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机器人操作系统：ROS二次开发_（3）.ROS通信机制与消息传递.docx

发布：2025-03-24约1.27万字共24页下载文档

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ROS通信机制与消息传递

在机器人操作系统（ROS）中，通信机制是核心功能之一，它使得不同节点之间能够高效地交换数据。ROS提供了多种通信方式，包括话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）和参数服务器（ParameterServer）。本节将详细介绍这些通信机制的原理和使用方法，并通过具体代码示例来演示如何在ROS中实现消息传递。

话题（Topics）

话题是ROS中最常见的通信方式，它允许多个节点通过发布和订阅消息来进行异步通信。每个话题都有一个唯一的名称，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。话题通信是基于

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