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机器人操作系统：ROS二次开发_（22）.ROS项目实战与案例分析.docx

发布：2025-03-23约1.87万字共30页下载文档

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ROS项目实战与案例分析

在前一节中，我们介绍了ROS的基本概念、架构和主要工具。现在，我们将通过实际项目和案例分析，进一步深入理解ROS在机器人开发中的应用。本节将涵盖以下几个方面：

项目准备与环境搭建

基本导航系统开发

视觉处理与SLAM

机械臂控制

多机器人系统

ROS与外部系统的集成

性能优化与故障排除

1.项目准备与环境搭建

在开始任何ROS项目之前，确保你的开发环境已经正确搭建是非常重要的。以下是详细的步骤：

1.1安装ROS

首先，确保你的操作系统支持ROS。主流的ROS版本支持Ubuntu和Debian。以下是在Ubuntu20.0

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