从两足机器人到仿人型机器人的研究探究历史跟其问题文档.pdf

DOI : 10. 13973 /j . cnki . obot . 1999. 04 . 013 21 4 机器人　ROBOT V ol. 21, No. 4 1999 7 　 July , 1999 : 1002-0446( 1999) 04-03 12-09 包志军　马培荪　姜　山　程君实　王春雨 ( 200030) 　: ,、 , . : ;; ; ; : 　 24　　　　: 　 T P A 1　 [ 1] 、 : “ ”.,, . ,. ,,, ,. , .. 90, ,. ,,、, ,,、、 ,, CCD、. ,, . 11, 1996 [2, 3 ] ,, . 2　 ,. Muyb idg e[4 ] ,, 1877 . .,. M uy b idge,, ,.“ : 1999- 03- 31 2 1 4 : 　 313 ”. . Dem eny[5 ] ,. 30 50, Be nst ein[5 ] [ 6] ,. 1960, “ ”,,、、 . . 1968 [7 ] , Mosh e . R“ Rig” , ,, [7 ] . . 1971 3, 15 , 45 I Kat o Wap m m , Wap3,. 1980 , W L- 9DR , W L- 9DR 45cm, 9. 1984 , , W L- 10RD[8 ]( 1. 5, 40cm ) ,: ,,. 1986, W L- 12R, 8: ; .,[7～ 23 ] ,, . 1971 1986, Witt [7 ], , 0. 23m /s. . [9～ 11], 1981 J Fu usho Kenkyaku- 1, Kenkyaku- 2, BL R- G2 BL R- G2, Kenkyaku- 1 , ,, 0. 45, 0. 8 / ; - 2 - 1,, m s Kenky aku Kenkyaku ,, 0. 7- 1. 0, 35- 45cm ; BL R- G2. Kajit a[ 7, 12],, 1990 , ,, ,,, ,,, . 1982 Funabashi[7 ] M EG- 2, , 1985, ( 125 /) . , [ 13, 14 ] , SD- 1 SD- 2, SD- 1, SD- 2 . SD