仿人型擂台机器人.doc

陕西国防学院机电工程系毕业论文 1  PAGE \* MERGEFORMAT 29  PAGE \* MERGEFORMAT 1 陕西国防工业职业技术学院 二O一四届毕业设计（论文）任务书 专业：机电一体化 班级：机电311 姓名： 学号： 设计题目：仿人擂台机器人的设计与开发 设计条件： 要求在创意之星标准版硬件基础上设计仿人机器人结构，能够完成爬坡、举柱子、将棋子推下擂台等动作，并在擂台上巡游，保证机器人不掉下擂台。 设计任务： 1. 仿人擂台机器人硬件结构设计； 2．机器人传感检测系统的设计与开发，保证机器人通过传感器检测擂台边沿，当接近边沿时后退或转弯。 3．编制程序使机器人完成爬坡、举圆柱、推棋子、对抗及在擂台上巡游的动作。 4. 机器人具有“软开关”。 毕业设计（论文）内容包括： 1）课题的来源和意义，系统设计方案的确定及说明。 2）系统硬件结构及??能说明。 3）系统软件编程及功能实现。 起止日期：2013年 月 日－2013年 月 日（共 周） 指导教师： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc383104789 摘要  PAGEREF _Toc383104789 \h 2 HYPERLINK \l _Toc383104790 第一章 概述  PAGEREF _Toc383104790 \h 3 HYPERLINK \l _Toc383104791 第二章 仿人擂台机器人设计  PAGEREF _Toc383104791 \h 4 HYPERLINK \l _Toc383104792 2.1.1仿人擂台机器人的工作及逻辑设计  PAGEREF _Toc383104792 \h 4 HYPERLINK \l _Toc383104793 2.1.2举柱子流程图  PAGEREF _Toc383104793 \h 4 HYPERLINK \l _Toc383104794 2.2.3 仿人擂台机器人逻辑  PAGEREF _Toc383104794 \h 5 HYPERLINK \l _Toc383104795 第三章 仿人擂台行机器人设计与制作  PAGEREF _Toc383104795 \h 6 HYPERLINK \l _Toc383104796 3.1 仿人擂台机器人传感器“眼睛”要求及原理  PAGEREF _Toc383104796 \h 6 HYPERLINK \l _Toc383104797 3.1.1 光电传感器  PAGEREF _Toc383104797 \h 6 HYPERLINK \l _Toc383104798 3.1.2 测距传感器  PAGEREF _Toc383104798 \h 6 HYPERLINK \l _Toc383104799 3.1.3 灰度传感器  PAGEREF _Toc383104799 \h 7 HYPERLINK \l _Toc383104800 3.1.4 碰撞传感器  PAGEREF _Toc383104800 \h 8 HYPERLINK \l _Toc383104801 3.3 仿人擂台机器人的组成  PAGEREF _Toc383104801 \h 8 HYPERLINK \l _Toc383104802 第4章 仿人擂台机器人软件设计  PAGEREF _Toc383104802 \h 12 HYPERLINK \l _Toc383104803 4.1 机器人的程序编写软件介绍  PAGEREF _Toc383104803 \h 12 HYPERLINK \l _Toc383104804 4.2仿人擂台机器人机器人主程序编写  PAGEREF _Toc383104804 \h 13 HYPERLINK \l _Toc383104805 4.3 机器人调试  PAGEREF _Toc383104805 \h 29 HYPERLINK \l _Toc383104806 致谢  PAGEREF _Toc383104806 \h 30  摘要 近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自