基于机器人装卸袋装物料的研究探究文档.pdf

设 计 与 研 究 基于机器人装卸袋装物料的研究 1 2 1 李长春 孟宇 王栋梁 1. 2500222. 250022 ( 济南大学机械工程学院,济南 ;济南一机床集团有限公司,济南 ) 摘 要： 本文讨论了袋装物料的搬运现状,对机器人夹持袋装物料进行了分析,提出了装卸袋装物料 的规划,由于袋装物料数量巨大,采用机器人装卸具有广阔的应用前景。 关键词： 机器人 袋装物料 物料袋 夹持器 装卸 抓取 ResearchonLoadingandUnloadingofBaggedMaterialswithRobot 1 2 1 LIChangchun,MENGYu,WANGDongliang (1.SchoolofMechanicalEngineering,JinanUniversity,Jinan250022; 2.JinanFirstMachineToolCompany,LTDJinan250022) , Abstract:Currentsituationofbaggedmaterialsconveyanceiscoveredinthepaper.Holdingbaggedmaterials withrobotisanalyzed.Planningtoloadandunloadmaterialbagsisproposed.Fortherearesomanymaterialbagsto dealwith,asignificantforegroundisexpectedforrobottoconveymaterialbags. Keywords:Robot,Baggedmaterial,MaterialbagHolder,Loadingandunloading,Snatching 1引言 装物料,既可以进行生产线上的袋装物料搬运,也可 水泥、粮食、面粉、饲料、化肥、化学化工原料、农 以进行库房的袋装物料堆垛以及汽车等运输工具的 副产品和矿产品等粉粒状的物料,大都采用袋包装 装卸,该项目得到了山东省教育厅科技攻关计划的 (编织袋或麻袋)后进行运输的,部分采用散装运输。 资助。机器人装卸袋装物料具有抓取可靠、移动灵活 2003年,我国水泥总产量为 8.13亿吨,其中袋装水 和智能控制等特点,大大减轻了装卸工人的劳动强 泥供应量 5.73 2004 9.7 亿吨; 年全国水泥总产量为 度和污染,提高了装卸效率。 6.5 2 亿吨,其中袋装水泥供应量 亿吨;据中国水泥网 机器人夹持器的研究 2005 10.64 2.1 报道, 年我国水泥总产量达到 亿吨。按每 机器人抓取分析 袋水泥50公斤重量计算,每年约有一百多亿袋水泥 由于袋装物料较软,抓取时容易变形,库房的袋 需要运输。2004年,我国化肥总产量达到4577万吨, 装物料又没有支承部分,且抓取时物料在宽度方向