基于opengl的工业化机器人仿真研究探究_董天平文档.pdf

（ ） 年 月 重庆师范大学学报 自然科学版 ２０１３ ３ Ｍａｒ．２０１３ 　 第 卷 第 期 （ ） ３０ ２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ ＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｖｏｌ．３０ Ｎｏ．２ 　 　 ｇｑ ｇ 　 ｙ 　 　 ： ／ ＤＯＩ １０．１１７２１ｃｎ 　 ｑ ｊ 基于Ｏ ｅｎＧＬ的工业化机器人仿真研究＊ ｐ ， １ ２ １ ３ ， ， 董天 平 马 燕 刘伦鹏 　 （ ， ； ， ； 重庆师范大学计算机与信息科学学院 重庆 重庆通信学院基础实验中心 重庆 １． ４０１３３１ ２． ４０００３５ ， ， ） 重庆师范大学 物理与电子工程学院 重庆 ３． ４０１３３１ ： ， ， 。 摘要 以工业机器人仿真系统为背景 介绍了机器人的发展历程 重点描述了工业化机器人仿真开发的方法 该方法掌握 ， ， 。 ， ， 较为容易 开发成本低 具有良好的可扩展性 在此基础上 文章设计并实现了基于 Ｏ ｅｎＧＬ的工业机器人仿真系统 包 ｐ 、 。 ， 括虚拟仿真环境的搭建 运动学分析和三维模型的绘制 最后 研究了 Ｏ ｅｎＧＬ在机器人图形仿真系统中的具体应用通 ｐ ， 。 适代码封装使得工业机器人图形建模变得简易可行 并分析了工业机器人系统结构 探讨了该系统的运动学和逆运动学 ， 。 。 实现方法 取得了良好的效果 该仿真系统的研究方法也能够为其他场合的应用提供一定