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工业机器人运动与仿真
摘要
随着社会的飞速的发展生产由人工劳动力逐渐替换为了机械化自动劳动力，工业用机器人不断改进研发，进行实际机器人改进是耗时耗力的，进行仿真会对材料的消耗减少，据研究表明仿真与机器人现实操作相差不远，以是本文将详细对机器人进行仿真研究。本文选用ABBRIRB系列6自由度工业机器人用来研究。
首先，对机器人的运动学和动力学进行了阐述，按照实际情况成立了运动学模子，推导了运动学正解和逆解。按照课题的现实需求，对动力学进行了扼要的描写。在MATLAB情况下，对ABBIRB机器人的工作情况进行了正逆向运动学仿真、轨迹规划仿真。
并且对比了机器人正逆向仿真的的相关情况，并了解了两种方
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