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gsk rb351850工业机器人运动分析与仿真.docx

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GSKRB35-1850工业机器人运动学分析及仿真

摘要

工业机器人发展至今，已经取得了巨大的成就，其应用范围越来越广泛，已经涉及多个领域。本文对六自由度

GSKRB35-1850工业机器人进行运动学分析计算，仿真验证。

介绍工业机器人的正向求解，逆向求解和雅可比矩阵的各种求解方法。选择D-H参数法，建立连杆坐标系，进行了运动学正向求解。使用代数法进行运动学逆向求解。使用矢量积法求解了雅可比矩阵。

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