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基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计.doc

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基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计摘要：随着工业机器人技术的发展，机器人学受到越来越大的关注，对于机器人的基础部分如运动学系统的研究也重新提上了日程。目前工业化对于自动化水平要求的提高，机器人的功能也要不断的增强，增加离线编程是机器人研究的重要课题，而三维图形的仿真是实用化离线编程的重要内容。本设计针对工业机器人的运动学设计了一个基于MATLAB的机器人仿真模型。首先要确定一下总体方案设计。机器人选择为ABB的IRB 120 机器人。其次在建立机器人仿真模型前，需要分析机器人运动

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