基于MATLAB的六足机器人运动学分析仿真.pdf

基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计.doc 基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计 基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计 基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计摘要：随着工业机器人技术的发展，机器人学受到越来越大的关注，对于机器人的基础部分如运动学系统的研究也重新提上了日程。目前工业化对于自动化水平要求的提高，机器人的功能也要不断的增强，增加离线编程是机器人研究的重要课题，而三维图形的仿真是实用化离线编程的重要内容。本设计针对工业机器人的运动学设计了一个基于MATLAB的机器人仿真模型。首先要确定一下总体方案设计。机器人选择为ABB的IRB 120 机器人。其次在建立机器人仿真模型前，需要分析机器人运动

2022-07-02 约1.94万字 31页立即下载

SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真.pdf 100 SCARA机器人运动学分析及 MATLAB建模仿真 SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真 KinematicAnalysisand MATLAB Modeling and SimulationofSCARA Robot 左国栋赵智勇王冬青 (青岛大学自动化与电气工程学院，山东青岛266071) 摘要：利用D—H参数法对 SCARA机器人进行建模，得到了机器人正运动学

2017-06-06 约1.53万字 3页立即下载

基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析.pdf 第37卷第11期中国农机化学报 V01．37No．11 2016年11月 ofChinese Journal Mechanization Agricultural Nov．2016 DOI：10．13733／j．icam．issn．2095—5553．2016．11．023

2017-06-22 约2.06万字 6页立即下载

基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析与仿真.pdf 第37 卷第1 期 Vol.37 No.1 井冈山大学学报( 自然科学版) 2016 年1 月 Jan. 2016 Journal of Jinggangshan University (Natural Science) 80 80 井冈山大学学报( 自然科学版) 文章编号：1674-8085(20 16)01-0080-05 基于ADAMS 的双臂作业机器人的运动学分析及仿真

2017-06-15 约1.96万字 5页立即下载

基于MATLAB搬运机器人仿真运动轨迹分析.docx 基于MATLAB搬运机器人仿真运动轨迹分析摘要：进入21世纪，机器人发展迎来了以飞速发展的时代，各式各样的机器人已经出现在人们生活的各个领域，对于机器人运动轨迹的分析也有了长足的进步。本文运用了常用的机器人轨迹分析方法：“直线运动轨迹中设置二次多项式”，通过设定初始参数，反复使用机器人正逆运动学方程，对一台典型六自由度搬运机器人进行了精确的轨迹设计，最终通过MATLAB的Simlink板块实现运动仿真模拟,进一步验证了轨迹的正确性，机器人可以顺利完成既定的任务。关键词：机器人；运动分析；仿真；MATLAB 1引言 1.1选题的目的及其意义运用计算机技术的相关内容实现机器人的运动

2024-10-17 约1.18万字 21页立即下载

2025-03-24 约4.73万字 80页立即下载

基于MATLAB的机器人运动仿真研究.pdf 第!!卷第#期厦门大学学报（自然科学版）$%’!!(%’# )**#年+月,%-./0%123045/6/375.839:（(09-.0;35/5）;5=’)**# 基于?@A?B的机器人运动仿真研究罗家佳，胡国清（厦门大学机电工程系，福建厦门GHD**#）摘要：按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计，讨论了该机器人的运动学问题，然后在?@A?B环境下，用J%K%938@%%K%L对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真’通过仿真，观察到了机器人各个关节的运动，并得到了所需的数据，说明了所设计的参数是正确的，从而能够达到预定的目标’ 关键词： 机器人；柱面坐标；轨

2025-04-16 约2.31万字 6页立即下载

2基于Adams动态仿真的康复机器人虚拟运动学分析详解.ppt 基于Adams动态仿真的康复机器人虚拟样机设计机电控制研究所一、并联机器人简介 1、Steward Platform（斯图尔特平台） 1965年，英国的高级工程师Steward了解决飞行员训练问题，构思了一种具有六个分支的六自由度并联机构，提出基于该机构建造飞行训练模拟器，并对其运动学、工作空间、控制等问题进行了研究。后来，人们常把具有六个分支的六自由度并联机构称为Stewart平台或Stewart机构。 1978年澳大利亚机构学教授Hunt 提出可以将并联机构作为机器人机构；从此，并联机器人的研制和开发工作就开始了，经过数十

2017-05-17 约2.36千字 22页立即下载

irb8700型搬运机器人运动学分析及仿真.docx PAGE10 第一章绪论 1.1引言工业机器人技术是当前工业领域内的一个热门研究方向，具有多学科交叉综合应用的特点。它涵盖了机械、电气、计算机、控制科学以及工业设计等众多工程类学科。一些前沿的工业机器人，除了具备相当程度的智能，其设计更是融入了生物学仿生的概念。随着科学技术水平的发展与更新，在满足工业生产需要的前提下替代人力劳动，具有一定程度自动性的工业机器人作为工业自动化时代背景下的机械装置产物应运而生。在相当一部分领域，工业机器人操控更加精确，作业效率更高，更加贴合制造业柔性制造的趋势。现代工业中，计算机的主要功能已不再是单纯的编程控制，在设计、模拟分析和结构优化等方面，

2025-01-22 约2.45万字 39页立即下载

ur10协作机器人的运动学分析及仿真.docx PAGE12 PAGE13 PAGE4 摘要本文以UR10协作机器人作为研究对象，首先对其各个杆件建立了相应的连杆坐标系，运用齐次变换矩阵的相关知识，结合改进型的D-H参数法建立了UR10机器人的数学模型，在完成了UR10机器人的正运动学求解并利用solidworks建立三维模型对其数学模型进行了可视化仿真，在两者对比相等的情况下成功验证了正运动学求解的正确性。然后使用代数法求得了UR10机器人的逆运动学求解的封闭解并利用solidworks建立三维模型仿真，在两者对比相等的情况下成功验证了封闭解的正确性，根据逆运动学求解过程还证明出了无法利用封闭解求出

2025-01-22 约2.28万字 52页立即下载

基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制-农业机械学报.PDF ２０１４年５月农业机械学报第４５卷第５期ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０５．０４１基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制 陈　刚　金　波　陈　鹰（浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州３１００２７）摘要：六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统，对单腿速度逆运动学进行研究，建立六足步行机器人速度逆

2018-10-11 约2.53万字 7页立即下载

六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析-机械工程专业论文.docx 万方数据万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechinical Engineering BIONIC MECHANISM DESIGN AND KINEMATIC ANALYSIS OF HEXAPOD MOBILE ROBOT by Chen Yuan Supervisor: Prof. Zhang Ming Lu March 2015 This work supported by the Hebei Province Natural Science

2019-05-18 约5.16万字 73页立即下载

机器人运动学建模与仿真教程.docx 运动学建模与仿真教程第一章运动学概述 1.1运动学的定义与重要性 运动学是研究运动规律的科学，主要研究各个关节的运动关系、运动轨迹以及运动学参数。在技术中，运动学建模与仿真对于设计、控制以及功能评估具有重要意义。它为控制系统提供了一种理论依据，有助于提高运动的精度和效率。 1.2运动学的分类根据研究内容和应用领域，运动学可分为以下几类：分类描述基本运动学 研究各个关节的运动关系、运动轨迹以及运动学参数工程运动学 研究实际运动过程中的运动学问题，如运动精度、运动速度等动力学研究运动过程中所受的力、力矩以及能量转换等问题传感器运动学 研究传感器在运动过程中的位置、姿态以及测量精度

2025-04-14 约7.92千字 19页立即下载

机器人技术课程设计-基于Adams的五自由度机器人运动学仿真.pdf 机器人技术基础课程设计 ——基于Adams 的五自由度机器人运动学仿真 设计题目：焊接机器人 学生班级：机电XX 班学生学号：XXXX 学生姓名：XXX 指导老师：XXX 2015 年6 月23 日目录第一章机

2017-12-19 约1.67万字 27页立即下载

基于MATLAB的仿象鼻机器人造型及运动仿真.docx 基于MATLAB的仿象鼻机器人造型及运动仿真摘要：现有的工业机器人关节运动不够灵活，在非结构化的工作空间运动受到限制，而新型的连续性机器人虽能实现多变灵活的运动，但其自身机械结构比较复杂，不易实现精确的控制，且负载较小。本文在对已有连续型机器人进行分析的基础上，结合新型智能材料形状记忆合金的性能优点，设计了电流驱动的形状记忆合金仿象鼻机器人。本研究重点分析了仿象鼻机器人的机械结构及关节间连接方式，提出了新型的机器人驱动方式。提出电流差反馈控制系统，完成了对机器人的驱动控制分析，并运用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真。本文最后进行了总结，分析了当前工作中存在的问题，并对下一步研究提出了建

2017-10-28 约2.11万字 56页立即下载