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ur10协作机器人的运动学分析及仿真.docx

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摘要

本文以UR10协作机器人作为研究对象，首先对其各个杆件建立了相应的连杆坐标系，运用齐次变换矩阵的相关知识，结合改进型的D-H参数法建立了UR10机器人的数学模型，在完成了UR10机器人的正运动学求解并利用solidworks建立三维模型对其数学模型进行了可视化仿真，在两者对比相等的情况下成功验证了正运动学求解的正确性。然后使用代数法求得了UR10机器人的逆运动学求解的封闭解并利用solidworks建立三维模型仿真，在两者对比相等的情况下成功验证了封闭解的正确性，根据逆运动学求解过程还证明出了无法利用封闭解求出

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