单侧五自由度双臂协作机器人运动分析及仿真.docx

单侧五自由度双臂协作机器人运动分析及仿真

目录

单侧五自由度双臂协作机器人运动分析及仿真（1）．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1协作机器人定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2运动学与动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3控制系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

机器人运动分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2反运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3速度与加速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

双臂协作机器人运动仿真模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1机器人模型简化与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2传感器配置与数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3控制算法选择与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1基本运动轨迹测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2速度与加速度响应特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3系统稳定性和鲁棒性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

单侧五自由度双臂协作机器人运动分析及仿真（2）．．．．．．．．．．．．．34

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.3国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

单侧五自由度双臂协作机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

双臂协作运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1协作运动策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.1通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.2任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2运动轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.1轨迹