基于DSP+ARM7的桌面型两足机器人控制系统研究与设计的开题报告.pdf

基于DSP+ARM7的桌面型两足机器人控制系统研究

与设计的开题报告

一、选题背景：

随着机器人技术的不断发展，目前已经面临着机器人的各种形态，

例如固定式机器人、移动式机器人、人形机器人等。在这其中，人形机

器人是最为接近人体结构和运动能力的机器人。人形机器人的出现，在

为人类的生产生活带来了极大改变的同时，也为人机交互和智能化服务

方面的开发提供了更为便利的条件。而在人形机器人的研发过程中，其

控制系统起到了至关重要的作用，稳定性、可靠性以及灵活性的优化有

赖于控制系统的设计和实现。在本项研究中，我们将以基于DSP+ARM7

的桌面型两足机器人为研究对象，针对其控制系统进行深入研究与探讨。

二、研究内容及目标：

本项研究的主要研究内容及目标如下：

1、研究桌面型两足机器人的构成和工作原理；

2、设计符合实际控制要求的硬件和软件模块；

3、研究机器人运动控制、力矩控制和平衡控制算法；

4、通过实验验证系统的控制性能。

三、研究方法：

本项研究主要采用以下方法：

1、参考学术文献和专业资料，深入了解机器人控制系统的相关知识

和技术；

2、基于DSP+ARM7的硬件平台，设计相应的控制电路和软件模块；

3、采用人工神经网络算法，对机器人运动控制、力矩控制和平衡控

制等算法进行设计和优化；

4、采用MATLAB软件平台，仿真验证系统的控制性能。

四、预期成果：

1、成功设计和实现基于DSP+ARM7的桌面型两足机器人的控制系

统，并实现控制效果的优化和提升；

2、提高人形机器人的控制系统技术水平，丰富其应用领域，为人机

交互和智能化服务的应用提供更为可靠和有效的技术支持。