《工业机器人仿真技术应用》课件——项目五 工业机器人码垛仿真工作站.pptx

工业机器人仿真技术应用;学习情境;工业机器人仿真技术应用;任务发布;本任务介绍如何在RobotStudio搭建工业机器人码垛实训工作站，合理搭建码垛实训工作站才能为后续的学习奠定基础。

;任务目标;01;任务引导;;任务准备;;;;;;;;;;任务实施;;;;任务评价;;;;工业机器人仿真技术应用;任务发布;在工作站中还有一个重要的部件——动态夹具需要配置。动态夹具安装在机器人末端，用于夹取及放置工件。本任务我们将介绍动态夹具的Smart组件构建及仿真。

;任务目标;01;任务引导;;任务准备;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：

一般大型工业机器人应用工作站均需要在软件验证功能。而验证的过程则需要用到RobotStudio中的Smart组件。Smart子对象组件包括：“信号与属性”子对象组件、“参数与建模”子对象组件，“传感器”子对象组件、“动作”子对象组件、“本体”子对象组件及“其他”子对象组件。;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：

下面介绍常用的子组件：

;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：

下面介绍常用的子组件：

;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：

下面介绍常用的子组件：

;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：

下面介绍常用的子组件：

;二、动态夹具所需Smart子组件：

在仿真环境里，动态夹具应具备检测靠近物件（用于确定安装哪个工件）、安装及拆除（夹取工作在仿真环境下即把工件安装至夹具，拆除同理）、开合动作（仿真环境下需赋予夹具机械装置开合动作）。根据动态夹具应具备的仿真功能及Smart子组件的特性，可以得出如下列表。

;二、动态夹具所需Smart子组件：

由下表分析，安装及拆除、开合动作均是互斥事件，若用同一个信号控制，需加入非门组成互锁功能。而这个控制信号一般是动态夹具的输入信号，用来接收来自外部的指令。

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;任务实施;;;;;;任务评价;;;;;工业机器人仿真技术应用;任务发布;在布局好工作站后，接下来要利用Smart组件为工作站内各个部件进行改造，使其具备仿真功能。本任务我们将介绍动态传送带的Smart组件构建及仿真。

;任务目标;01;任务引导;;任务准备;一、动态传送带应具备的仿真功能

;一、动态传送带应具备的仿真功能

由此我们可以总结出动态传送带应具备以下功能：

(1)定时生成工件

(2)工件形成队列

(3)工件队列做匀速直线移动

(4)队首工件到位后整个工件队列停止，移除后整个工件队列恢复移动

;二、动态传送带需添加的Smart子组件;三、创建动态传送带Smart组件，如图5-3-1至图5-3-2所示。;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;四、添加动态传送带的Smart组件;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;五、动态传送带Samrt子组件的设置与连接;六、验证动态传送带功能性;任务实施;;;;;任务评价;;;;;工业机器人仿真技术应用;任务发布;准备工作就绪后，我们进入最后一个任务——码垛工作站仿真与调试。要求机器人在传送带指定位置夹取工件并逐一码放到托盘上，共5个工件（一层），码放完毕程序终止。

;任务目标;01;任务引导;;;任务准备;一、机器人、动态传送带、动态夹具三者关系

;二、机器人需要配置的IO信号

;三、码垛程序流程分析

;三、码垛程序流程分析

;四、示教目标点的相关设定及示教目标点

以动态夹具设定的工具坐标系分析，示教目标点应采用捕捉中心