《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——码垛数组.pptx
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法1：数组
法2：For循环加offs函数
法3：示教横竖两个基准点
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《工业机器人仿真技术应用》课件——项目五 工业机器人码垛仿真工作站.pptx
工业机器人仿真技术应用;学习情境;工业机器人仿真技术应用;任务发布;本任务介绍如何在RobotStudio搭建工业机器人码垛实训工作站，合理搭建码垛实训工作站才能为后续的学习奠定基础。
;任务目标;01;任务引导;;任务准备;;;;;;;;;;任务实施;;;;任务评价;;;;工业机器人仿真技术应用;任务发布;在工作站中还有一个重要的部件——动态夹具需要配置。动态夹具安装在机器人末端，用于夹取及放置工件。本任务我们将介绍动态夹具的Smart组件构建及仿真。
;任务目标;01;任务引导;;任务准备;一、RobotStudio中的Smart组件分类及介绍：
一般大型工业机器人应用工作站均需要在软件验
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——位置计算.pptx
码垛数组与码垛计数器的创建
搬运码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可以通过示教或者坐标赋值的方式进行设定，在实际生产中若托盘相对较大，可采用示教方式寻求第一个关键点，在第一个关键点的基础上创建码垛物料层数的数组，以此可节省大量的示教时间，如图所示，分别展示了第一层和第二层的码垛情况，本任务中只考虑码垛两层的情况，关于两层以上的码垛数组的编制可以以此为参照。
;物料块的尺寸为600mm×400mm×200mm，托盘的尺寸为1200mm×1000mm×135mm，则由几何关系可以得到第一层物料块I、II、III、IV、V在托盘表面的坐标依次为（300，200，0）、（900，200，0）、
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——夹爪工具的创建.pptx
任务二、工具夹爪的创建主要学习内容2.1模型的导入及位置的设置；2.2坐标框架的创建；2.3夹爪的姿态的创建。
工具框架的创建先将工具夹爪的相关三维集合模型导入到工作站，然后进行位置的调整，并设置为本地原地，不再重复讲诉。重点在创建机器人工具的框架。
由于将坐标框架设置在大地坐标的原点，因此，不需要获取目标点的信息，直接创建就可以了。
在建模菜单下测量夹爪前端面与法兰盘中心线交点到原点的距离，确定为135mm。
工具夹爪的创建创建机械装置
添加“夹爪1”和“夹爪2”
设置“接点”注意，“夹爪1”在闭合时的运动方向，并结合设置的“关节轴”的正反方向来设置“最小限值(-4mm)”和“最大限值（0m
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——工业机器人工具坐标系.pptx
4.3工业机器人手动操作扩展知识;1打包和解包;;（2）在“文件”功能选项卡，单击“共享”下拉菜单中的“打包”。如图所示。;（3）在弹出的对话框中选择“确定”，注意打包的名字和位置时不要出项中文名和中文路径。如图所示。;（4）对话框自动关闭，输出窗口提示打包的进程，直到打包完成，如图所示。;2.解包
（1）双击打包过的文件，弹出如图所示的对话框，一直点击“下一步”。;（2）出项解包存放位置时不要出项中文路径。如图所示。在弹出一个或文件已存在目标位置是否进行覆盖时，可选择“是”。
;（3）按默认选项一直点击“下一步”。直到解包完成，关闭。如图所示。解包成功后，就可以操作保存过的工作站。;2工业机
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——工业机器人基础知识.pptx
工业机器人基础知识一、工业机器人概述二、工业机器人编程方式
一、工业机器人概述机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。自20世纪60年代初机器人问世以来，机器人技术经历了40多年的发展，已取得了实质性的进步和成果。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备。目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作:在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船，下至极限环境作业、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。
1、工业机
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——工业机器人示教编程基础知.pptx
工业机器人示教编程基础知;;;;;;;;;;;;（4）点击“ABC…”按钮，如图5-13所示。在弹出的界面内将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。;（5）在弹出的界面内，单击“确定”。如图5-14所示。主程序架构建立完毕。;3.编辑主程序
（1）单击“main”，进入程序编辑窗口。如图5-15所示。;（2）程序编辑窗口main()程序中，选中“SMT”，点击“添加指令”，编写程序。如图5-16所示。;（3）单击MoveJ，在程序中自动添加了该指令，SMT是指令插入的位置。如图5-17所示。;;（4）单击“新建”，如图5-19所示。
;（5）点击“…”，在新数据声明窗口中，p10改为个p
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——工业机器人运动指令.pptx
工业机器人运动指令1
1机器人指令机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括：示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。。再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作2
1.机器人运动指令
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——创建机器人轨迹及录制视频.pptx
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May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”。
May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标3.单击“捕捉末端”2.单击“选择表面”5.单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头4.设定工件坐标名称为“Wobj1
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*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站当机器人轴5的角度为0(°)，且轴4和轴6的角度相同时，机器人处于奇异点。一般说来，机器人主要有两类奇异点，分别为臂奇异点和腕奇异点。【知识准备】1.奇异点的定义ABB工业机器人在运行和手动操作过程中，有时候会遇到机器人奇异点，造成机器人停止运行并报奇异点错误。*任务1创建平面往复喷涂机器人工作站【知识准备】(1)臂奇异点臂奇异点又称为肩部奇异点。当腕中心(轴4、轴5和轴6的交点)正好位于轴1上方时，产生臂奇异点，如图9-4所示。(2)腕奇异点当轴4和轴6处于同一条线上(即轴5的角度为0(°))时，产生腕奇异点如图9-5所示。*任务1创建平面往复喷涂机器人工
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——曲面喷涂机器人工作站.ppt
任务2创建曲面喷涂机器人工作站
【知识准备】
1.创建多段线
在“建模”功能选项卡
下创建多段线
©ABB
May19,2025|Slide1
任务2创建曲面喷涂机器人工作站
【知识准备】多段线参数
©ABB
May19,2025|Slide2
任务2创建曲面喷涂机器人工作站
【知识准备】
2.投影曲线
投影曲线是指将曲线投
射到表面。单击“建模”
功能选项卡中的“修改
曲线”按钮，然后从下
拉菜单选择“投影曲线”，
如右图所示。弹出投影
曲线的对话框，在图形
窗口单击要投影的曲线。
©ABB
May19,2025|Slide3
任务2创建曲面喷涂机器人工作站
【知识准备】
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——带外轴的机器人系统创建及编程——变位机.pptx
任务二、带导轨的机器人系统创建及编程主要学习内容1.1布局带变位机的机器人工作站；1.2设置带变位机的机器人系统；1.3编程及仿真运行。
布局带变位机的机器人工作站在机器人焊接应用中，变位机可以改变加工工件的姿态，从而改变了机器人焊接的轨迹，提高了机器人焊接的可达性，提高了焊接质量和焊接效率，在焊接、切割等领域有着广泛的应用。导入相关的模型：机器人本体IRB2600、变位机IRPB_L、焊枪AW_GunPSF_25，工件Ext_Part以及机器人基座Ext_Stand。
布局带变位机的机器人工作站注意，在模型导入到工作站，其位置不一定在大地坐标系的原点，因此，需要进行“设定位置”的操作，这与“
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——带外轴的机器人系统创建及编程——导轨.pptx
认知目标掌握带导轨的机器人系统创建；掌握带变位机的机器人系统创建；掌握带外轴的工件坐标创建；掌握带外轴机器人轨迹路径规划与程序调试；掌握带外轴机器人系统仿真运动程序并录制视频。学会带导轨的机器人系统创建；学会带变位机的机器人系统创建；学会带外轴的工件坐标创建；学会创建轨迹路径与程序；能仿真运动程序并录制视频。能力目标项目四带外轴的机器人系统创建及编程学习目标
任务一、带导轨的机器人系统创建及编程主要学习内容1.1布局带导轨的机器人工作站；1.2设置带导轨的机器人系统；1.3编程及仿真运行。
布局带导轨的机器人工作站将机器人安装在导轨上，利用导轨的运动带着机器人的运动，从而扩大了机器人沿导轨方向
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——双立柱变位机机器人.ppt
机器人型号IRB2600工具mytool变位机IRBPL型，并修改承重能力为600kg导入机器人、变位机和工具*任务6-2创建带变位机的机器人系统
基座调整位置*任务6-2创建带变位机的机器人系统
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建模→固体→矩形体长240，宽1250，高180角点：X轴-120，Z轴-90创建，改名为work工件点击鼠标左键并拖拽安装到变位机上。用建模创建代加工工件*任务6-2创建带变位机的机器人系统
旋转方向：X轴改为-90，Y轴改为0较大的平面朝上，简易的带变位机的
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——创建机器人工具（图形特征缺失）.ppt
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19May2025Tool0
19May2025完成
19May2025常见错误：
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《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件——4.1基础知识工业机器人离线编程系统的组成.pptx
1;4.1工业机器人离线编程系统的组成;3;1．用户接口;2．机器人系统CAD建模;因为利用现有的CAD数据及机器人理论结构参数所构建的机器人模型与实际模型之间存在着误差，所以必须对机器人进行标定，对其误差进行测量、分析及不断校正所建模型。
随着机器人应用领域的不断扩大，机器人作业环境的不确定性对机器人作业任务有着十分重要的影响，固定不变的环境模型是不够的，极可能导致机器人作业的失败。
因此，如何对环境的不确定性进行抽取，并以此动态修改环境模型，是机器人离线编程系统实用化的一个重要问题。
;3.图形仿真;8;4.编程;10;5.状态检测模块;对于有传感器驱动的机器人系统，由于传感器产生的信号会