工业机器人虚拟仿真技术应用全套课件.pptx

工业机器人虚拟仿真技术应用;项目一

任务1.1任务1.2任务1.3;目录;目录;项目一

数字化双胞胎技术的认识;1;平台主要有硬件系统与软件系统两部分组成。

硬件系统主要由操作台、PLC、触摸屏、按钮等人机交互设备组成，用于与虚拟场景及设备进行交互操作。

软件系统主要由PLC编程软件、组态软件、工业机器人离线编程软件以及工厂自动化仿真软件组成，主要用于3D场景搭建、机械运动属性创建、电气元件属性设置及关联、生产线虚拟调试及节拍优化等实训任务。;DLIM-DT01B数字化双胞胎技术应用操作台如图1-3所示。

温度：+5t+45°；环境湿度：≤

85%（25℃）。

系统占地面积：不小于850mm×730mm×1500mm。

整机功率：约120VA。

输入电源：单相三线AC220V±10%50Hz。

材质：钣金，表面喷塑。;MES制造执行系统以DLIM-103MA为例介绍，如图1-7所示。

MES主要面向具体生产执行层的生产信息化管理系统，主要负责生产现场的信息化控制与管理工作，平台结合了MES中产品订单生成与管理、生产

管理、生产统计、设备管理、仓库管理、质量管理等功能；同时通过看板管理模式直观实时的显示出来，MES生产执

行层的生产信息化管理系统，如图1-8所示。;生产车间场景以DLIM-103MA为例介

绍。生产车间以传统离散型制造企业数字化改造过程作为切入点，打造工业互联网协同制造平台，主要有生产制造单元、生产制造;1.3.1 数字化双胞胎技术平台;项目二

仿真系统的安装;VIRTUALUNIVERSEPRO（行业软件包）是一款创新的三维建模与仿真软件。借助可复用和可融合的CAD模型，它能够快速的创建自动化系统的三维交互式仿真（或《虚拟机器》）。有了VIRTUALUNIVERSEPRO仿真器，工业装备和自动化系统的

设计者就能够在逼真并且交互式的三维虚拟环境下测试他们的产品，并实时的模拟设备行为。通过连接三维仿真器与外部控制器，如PLC或嵌入式虚拟控制器，VIRTUALUNIVERSEPRO能够在完全虚拟的环境下，再现设备或机器在真实世界中的工作情况。

2.1.1 硬件要求

为了充分利用软件的性能（尤其是在仿真过程中），推荐使用装备了高性能显卡和强大处理器的计算机来运行VIRTUALUNIVERSEPRO，原因如下???;2.2.1 注册许可证书

只要没有注册许可证，VIRTUALUNIVERSEPRO就会以试验版方式运行，只可以试验性的使用40天。如需要注册许可证，在管理员模式下启动VIRTUALUNIVERSEPRO：在快捷方式图标上右击并点击“以管理员方式运行”。

首次启动VIRTUALUNIVERSEPRO

时，将弹出如下对话框：如图2-1所示。;项目三

仿真系统技术的总体认知;3.1.1 菜单与窗口;默认设置下，可以使用鼠标来完成仿真过程中3D环境下的导航以及与3D物体的交互，如图3-6所示。;VIRTUALUNIVERSEPRO可以构建交互式自动化系3D仿真器（或虚拟机器），该系统由3D虚拟系统组成，可以被一个或多个控制器（在3D仿真器的内部或外部）所控制。

通过CAD软件将3D模型导入到VIRTUALUNIVERSEPRO，以创建3D资源（由称为“元件”的3D对象组成）和用来构成3D虚拟机器元件的3D资源组件。

为“元件”添加“动作”，使3D资源具备真正的智能性，能够模拟实际资源的行为，例如虚拟系统下的执行机构和传感器。这些行为要么是在VIRTUALUNIVERSEPRO中已经预定义好的，要么是在脚本编辑器中创建的定制化为（脚本），然后再集成到VIRTUALUNIVERSEPRO中。

所有在VIRTUALUNIVERSEPRO中创建的资源（智能3D资源，或者无3D效果的简易行为）都能够存储在VIRTUALUNIVERSEPRO内部的资源库中，

并且在将来快速搭建3D仿真工程时可以再次使用。可以在3D仿真器内部构建一个或多个虚拟控制器（运动控制器，顺序控制器），并能够定义一个二维的控制面板，作为人机交互界面来使用。VIRTUALUNIVERSEPRO内的虚拟系统能够连接外部控制器（例如PLC），并进行联合仿真。在这种构架下，可以随时检测和提升3D仿真器（三维渲染质量，物理引擎性能）的性能。

最后可以生成独立式的3D仿真器可执行文件，它在仿真时受到一定限制，但不需要安装软件。;VIRTUALUNIVERSEPRO允许对3D;可用的PLC接口列表。;项目四

3D仿真器的结构;默认情况下，VIRTUA