《工业机器人仿真技术应用》课件——项目三 工业机器人绘图仿真工作站.pptx

工业机器人仿真技术应用;学习情境;工业机器人仿真技术应用;任务发布;在RobotStudio软件中解压项目三的工作站打包文件“Stations3.rspag”，显示如图3-1所示工业机器人绘图仿真工作站。本任务需要用软件的“自动路径”功能，快速创建机器人书写“工匠”二字的例行程序。;任务目标;01;任务引导;;;;;;;;任务准备;以工业机器人书写“工”字为例，根据“工”字的三维模型曲线特征，利用RobotStudio软件“自动路径”功能完成机器人绘图的运行轨迹程序。

在即将要描绘的字体上表面边沿创建字体轮廓曲线，具体操作步骤如下：

1.如图3-1-10所示，打开创建字体轮廓曲线菜单。;2.如图3-1-11所示，拾取字体表面，创建字体轮廓曲线。;3.如图3-1-12所示，修改“工”字轮廓曲线的名称为“曲线-工”。按同样的方法继续生成“匠”字的轮廓曲线，并将生成的曲线分别重命名为“曲线-匠1”和“曲线-匠2”，如图3-1-13所示。;1.打开创建“自动路径”功能菜单，如图3-1-14所示。;2.选择所需要生成自动路径的边或者曲线，如图3-1-15所示。;3.设定自动路径参数，如图3-1-16所示。;近似值参数说明见表3-1-1。;创建完成后，则自动生成了如图3-1-17所示的机器人路径Path_10，在后面的任务中会对此路径进行处理，并转换成机器人程序代码，完成机器人轨迹程序的编写。;前面已经根据字体轮廓曲线自动生成了一条机器人运行轨迹Path_10，但是机器人暂时还不能直接按照此条轨迹运行，因为部分目标点姿态机器人还难以到达，如图3-1-18所示。接下来，就来学习对机器人目标点的姿态进行调整，从而让机器人能够达到各个目标点，然后进一步完善程序并进行仿真。;如图3-1-19所示，查看前面自动生成的轨迹目标点。;为了便于查看工具在目标点的姿态效果，可以在目标点处显示工具，如图3-1-20所示。;1.打开工具“旋转”功能菜单，如图3-1-21所示。;2.设置工具在本地坐标中，沿着Z轴逆时针旋转90度，如图3-1-22所示。;3.目标点Target_10处工具姿态调整完毕后，根据实际需要调整其余的目标点，在所需处理的目标点较多时，可以批量进行。在本任务中，当前自动生成的目标点的Z轴方向均为工件上表面的法线方向，因此Z轴无须修改。由上述目标点Target_10的调整结果可知，只需要调整其余目标点的X轴方向即可。调整方法如下：

（1）批量选中剩余的目标点，选择“修改目标”中的“对准目标点方向”，打开批量修改目标点窗口。;（2）选择所对准的目标点Target_10,对准轴为X轴，锁定Z轴，如图3-1-24所示。;（3）批量调整后的所有目标点工具姿态如图3-1-25所示。;机器人到达目标点，可能需要多个关节轴配合运动。因此，需要为多个关节轴配置参数，也就是说要为自动生成的目标点调整轴配置参数，具体操做如图3-1-26至图3-1-27所示。;该工作站机器人目标点较多，单独配置目标点轴参数将是一项繁琐的工作。在路径属性中，可以为所有目标点自动调整轴配置参数，如图3-1-28所示。当图3-1-28中的步骤3完成时，机器人将沿轨迹自动运行一次，以完成参数的自动配置。

轴参数配置完成后，可以验证参数配置是否正确。参数配置正确后，用鼠标右键单击“Path_10”，在下拉菜单中选择“沿着路径运动”，机器人将沿轨迹路径“Path_10”自动运行进行路径验证。;任务实施;;;;;任务评价;;;;工业机器人仿真技术应用;任务发布;在任务一中已经完成机器人书写“工匠”二字轨迹程序的创建。在实际应用中，为确保安全生产和工作质量，往往还需要对机器人轨迹程序进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置pHome点。接下来请你对机器人轨迹程序进行优化并仿真监控运行。;任务目标;01;任务引导;;;任务准备;接下来，以优化工业机器人书写“工”字的程序为例，学习如何在RobotStudio软件中优化程序。

;一、优化工业机器人绘图程序;一、优化工业机器人绘图程序;一、优化工业机器人绘图程序;一、优化工业机器人绘图程序;一、优化工业机器人绘图程序;一、优化工业机器人绘图程序;二、工业机器人绘图工作站仿真运行;二、工业机器人绘图工作站仿真运行;二、工业机器人绘图工作站仿真运行;三、工作站碰撞监控与TCP跟踪;三、工作站碰撞监控与TCP跟踪;三、工作站碰撞监控与TCP跟踪;三、工作站碰撞监控与TCP跟踪;三、工作站碰撞监控与TCP跟踪;四、工业机器人绘图工作站仿真运行视频录制;四