基于视觉移动机器人实时障碍检测研究.pdf

基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究 王 辉 邹 伟 郑 睿 ! # 中国科学院自动化研究所 北京 % ! ’()*+, -.*/01-+2+3$+*$*3$3/ 摘 要 针对立体视觉障碍检测的两个难点$匹配精度以及匹配算法的实时性问题文章提出了一种基于区域分割的障 通过区域分割 把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配 提高了匹配的精度 分割后的区域作为 碍检测方法% % 一个独立的对象进行处理 障碍物三维信息计算转化为视差的判断 提高了匹配的速度 该算法能够实现在室内环境下 % 的实时障碍检测 不需要利用环境的先验知识 具有较强的自适应性 实验结果表明了该方法的有效性 % % 关键词 自主式移动机器人 障碍检测 逆投影变换 区域分割 文章编号 ! 文献标识码 中图分类号 %!(44%( !# !#(56(4 7 89% !#$% ’#() *(’+ ,-( ./#0’1+( 2(0(10$% 3$4 5$/+( 6$/$0# 7’%8 9: ;$: 7( ;(%8 6: # $ % :/;2+22= ? 72)*2+/ @-+/=;= 73*A=)B ? C3+=/3=; D=+E+/0 % =/#04’10 ! 7 /F=, G=0+/ (H*;=A H;2*3,= A=2=32+/ *,0G+2-) ?G +/AG /*F+0*2+/ +; IG=;=/2=A +/ 2-+; I*I=G!8-+; $ ! )=2-A +; A+??=G=/2 ?G) 2-= 2G*A+2+/*, /=; .-+3- ;,F=; 2. J=B IGH,=); +/ H;2*3,= A=2=32+/ .+2- ;2=G= )*23-+/0 $ *33G*3B */A 2+)= 3/;)=!K+G;2,B 2-= +)*0= +; ;=0)=/2=A +/2 G=0+/;!8-=/ =F=GB +/A+F+A*, G=0+/ +; 3,*;;+?+=A *; H=,/0+/0 =+2-=G 2 */ H;2*3,= G 2-= 0G/A H*;=A / +2; *F=G*0= ’ #