移动机器人视觉导航控制研究.pdf

移动机器人视觉导航控制研究 周庆瑞 原 魁 刘俊承 ( , ) 中国科学院自动化研究所高技术创新中心 北京 10000 : ... 摘 要 该文研究了移动机器人视觉导航的控制问题。针对导航中的图像畸变以及视野有限易造成导航线丢失等问题, 提出了一种简单的单目视觉目标定位算法和一种新的控制策略 在导航时 首先利用定位算法精确地获取地面目标的深 。 , 度信息 然后控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线 或目标 并根据实施控制的时间间隔控制速度 以保证机 , ( ) , , 器人视野中导航线 或目标 不丢失 实际的应用证明了该定位算法和策略的有效性 ( ) 。 。 关键词 移动机器人 视觉导航 控制策略 文章编号 ( ) 文献标识码 中图分类号 10021 2005 1500050 22 !#$%’ () *()+%(, -+%.+/0 (1 2(34, 5(3(+ 6.74/.+4() 8$#9 () :4#4() ;’( =4)/%4 .) ?4 @4 A)’)/ ( , , ) 10000 B3#+%$+ : . , , . . , . . : , , ?0C(%9# , 1 引言 空间点存在唯一的对应关系 可以利用单目视觉得到