基于单目视觉移动机器人导航算法研究进展.pdf

第 25 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 20 10 年 1 月 Vol . 25 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 20 10 　　文章编号 : 100 10920 (20 10) 0 1000 107 基于单 目视觉的移动机器人导航算法研究进展 a b a 夏庭锴 , 杨 　明 , 杨汝清 (上海交通大学 a . 机器人研究所 , b . 自动化系 , 上海 200240) 摘 　要 : 基于单 目视觉的移动机器人导航的研究 ,涵盖了机器视觉 、模式识别和多目标跟踪多个领域. 其算法框架不 仅成功应用于移动机器人导航 ,还为 目标检测 、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型. 该综述将以算法发展 历史为脉络 ,结合一些典型系统 ,通过对关键技术和算法结构的分析比较 ,总结算法本身的发展前景和由此发展起来 的可供相关研究参考的算法框架. 关键词 : 移动机器人导航 ; 机器视觉 ; 模式识别 ; 目标跟踪 中图分类号 : TP242 . 6 　　　　文献标识码 : A Progress in monocular vision based mobile robot navigation a b a X I A T i ngk ai , YA N G M i ng , YA N G R uqi ng (a . Research In stit ut e of Robotics , b . Automation Dep art ment , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China . Correspondent : XIA Tingkai , Email : xiatingkai2004 @sj t u . edu . cn) Abstract : The monocular vi sion based mobile robot s navigation sy st em i s st udied ba sed on t hree corresponding areas , machine vi sion , p att ern recognition and multip le t ar get s t racking , which p rovides a u seful algorit hm f ramework for obj ect reco gnition and t racking excep t for t he navigation . The develop ment hi story of t he exi sting algorit hms and some t ypical syst em s are reviewed . Then some p romi sing t echnologies and algorit hm st ruct ures are analyzed . Finally , t he p ro sp ective of t he algorit hm i s di scu ssed and t he algorit hm f ramework t hat maybe u seful for relat ed research fields i s summarized . Key words : Mobile robot navigation ; Machine vi sion ; Patt ern reco gniti