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基于立体视觉的移动机器人导航方法研究的开题报告

1.研究背景

移动机器人的应用已经广泛应用于许多领域，如工业生产、农业、医疗等领域。移动机器人导航是移动机器人技术的一个重要领域。利用导航技术，移动机器人可以在未知环境中自主移动，达到自主控制的目的。近年来，基于立体视觉的导航技术已经得到了广泛的应用和研究。立体视觉具有空间信息丰富、不受光照影响等优势，能够提高移动机器人导航的精度和鲁棒性。因此，使用立体视觉的导航方法研究具有重要的意义。

2.研究目的

本研究旨在提高移动机器人的自主导航能力，通过使用基于立体视觉的导航方法来提高导航的精度和鲁棒性。

3.研究内容

（1）立体视觉的原理及算法研究，包括立体匹配、视差估计、三维重建等内容。

（2）移动机器人的导航方法研究，包括地图构建、路径规划、障碍物避开等内容。

（3）基于立体视觉的移动机器人导航方法研究，结合立体视觉和移动机器人导航技术，提出一种基于立体视觉的移动机器人导航方法。

（4）硬件系统设计，包括立体视觉相机、移动机器人、传感器等硬件系统的设计和构建。

（5）实验验证，通过实验验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能。

4.研究意义

（1）提高移动机器人导航的精度和鲁棒性，为移动机器人的自主控制提供技术支持。

（2）拓展立体视觉在移动机器人领域的应用，促进立体视觉技术在智能机器人领域的发展。

（3）为未来智能制造、智慧城市等领域提供技术支持，促进机器人技术的进一步发展。

5.研究方法

（1）文献调研和概念分析，对移动机器人导航技术和立体视觉技术进行综述和分析。

（2）理论研究，研究基于立体视觉的移动机器人导航方法的原理和算法。

（3）硬件系统设计，设计和构建立体视觉相机、移动机器人和传感器等硬件系统。

（4）实验验证，通过实验验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能。

6.预期结果

（1）研究出一种基于立体视觉的移动机器人导航方法，提高移动机器人导航的精度和鲁棒性。

（2）设计和构建立体视觉相机、移动机器人和传感器等硬件系统，为研究提供技术支持。

（3）验证基于立体视觉的移动机器人导航方法的有效性和性能，为移动机器人导航技术的发展提供参考。

7.研究计划

（1）第一年：研究移动机器人导航技术和立体视觉技术，进行文献调研和概念分析。

（2）第二年：研究基于立体视觉的移动机器人导航方法的原理和算法，设计和构建硬件系统。

（3）第三年：进行实验验证和性能测试，撰写论文和撰写毕业设计。

8.参考文献

[1]MaY,SoattoS,KoseckaJ.AnInvitationto3-DVision:FromImagestoGeometricModels[M].SpringerScienceBusinessMedia,2012.

[2]QuR,WangJ,TangY,etal.StructuredLight-Based3DLiDARLocalizationforMobileRobots[C]//2019IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).IEEE,2019:2005-2011.

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