基于遗传算法的农业移动机器人视觉导航方法[J].pdf

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 ２００８ ６ ３９ ６  基于遗传算法的农业移动机器人视觉导航方法 高 峰 李 艳 见浪护 黄玉美 【摘要】 为了保证田间作业的农业移动机器人能够对作物行进行自动识别，并且对干扰环境具有一定的鲁棒 性，采用基于遗传算法的面 带模型匹配视觉辨识方法直接对未经任何预处理的田间作物图像进行识别。通过人 工图像和实际图像扫描，论证了该方法对作物行间识别的准确性和稳定性，以及对于包括干扰物等环境噪声的鲁 棒性。经实际田间作物图像辨识，验证了该方法在实时控制中的有效性。 关键词：农业机器人 视觉识别 模型匹配 遗传算法 中图分类号：犜犘２４ 文献标识码：犃 犞犻狊狌犪犾犖犪狏犻犪狋犻狅狀犕犲狋犺狅犱犅犪狊犲犱狅狀犌犲狀犲狋犻犮犃犾狅狉犻狋犺犿犳狅狉 犵 犵 犃狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犕狅犫犻犾犲犚狅犫狅狋狊 犵 １ １ ２ １ 犌犪狅犉犲狀 犔犻犢犪狀 犕犻狀犪犿犻犕犪犿狅狉狌 犎狌犪狀 犢狌犿犲犻 犵 犵 （ ’ ， ’ ， １犡犻犪狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犜犲犮犺狀狅犾狅 犡犻犪狀７１００４８ 犆犺犻狀犪 狔犳 犵狔 ， ， ） ２犉狌犽狌犻犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犉狌犽狌犻９１０ ８５０７犑犪犪狀 狔 狆 犃犫狊狋狉犪犮狋 犐狀狅狉犱犲狉狋狅犲狀狊狌狉犲狉犲犮狅狀犻狕犻狀 犮狉狅 狉狅狑 犪狌狋狅犿犪狋犻犮犪犾犾 狑犻狋犺狊狅犿犲狉狅犫狌狊狋狀犲狊狊犪犪犻狀狊狋狀狅犻狊犲 犵 犵 狆 狔 犵 犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪狀犱狋狅犮狅狀犳犻狉犿犻狋狊狅狊狊犻犫犾犲犻狀狋犲犾犾犻犲狀犮犲犳狅狉犪狀犪狉犻犮狌犾狋狌狉犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋狑狅狉犽犻狀 犻狀狋犺犲 狆 犵 犵 犵 ， 犳犻犲犾犱狊犪犮狉狅 狉狅狑狉犲犮狅狀犻狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱狑犪狊 狉犲狊犲狀狋犲犱犫 狌狊犻狀 犲狀犲狋犻犮犪犾狅狉犻狋犺犿狑犻狋犺狊狌狉犳犪犮犲狊狋狉犻 狆 犵 狆 狔 犵犵 犵 狆 犿狅犱犲犾狋狅犱犲狋犲犮狋狋犺犲犮狉狅 狉狅狑犻犿犪犲犱犻狀狋犺犲狉犪狊犮犪犾犲犻犿犪犲狑犻狋犺狅狌狋犪狀 狉犲狉狅犮犲狊狊犻狀．犜犺犲犪犮犮狌狉犪犮 狆 犵 犵狔 犵 狔狆狆 犵 狔 犪狀犱狊狋犪犫犻犾犻狋狅犳狋犺犲狉狅狅狊犲犱狏犻狊狌犪犾狉犲犮狅狀犻狋犻狅狀狅犳犮狉狅 狉犪狑狑犻狋犺犺犻犺狉狅犫狌狊狋狀犲狊狊犪犪犻狀狊狋