07第七章 计算机控制系统的状态空间设计.pdf

本 第七章 章 内 7.1 线性系统的状态空间描述 容 7.2 连续状态方程的离散化及求解 计算机控制系统的 7.3 离散系统的特征方程和传递矩阵 状态空间设计 7.4 能控性和能观测型 7.5 状态反馈与状态观测器 《机电系统计算机控制》 7.17.1 线性系统的状态空间描述线性系统的状态空间描述 二. 状态和状态空间 1. )先看一个例子： 一、问题的提出 例7.1 试建立图示电路的数学模型。 1．控制系统的两种基本描述方法： di (t ) 输入—输出描述法——经典控制理论 L + uc (t ) + Ri (t ) = ur (t ) dt 状态空间描述法——现代控制理论 R L du (t ) i(t) 2．经典控制理论的特点： i(t ) = C c dt (1) 优点：对单入—单出系统的分析和综合特别有效。 ur(t) C uc(t) (2) 缺点：内部的信息无法描述，仅适于单入—单出系统。