《自动控制系统》教案 第2课 认识自动控制系统的微分方程与传递函数.pdf
课题认识自动控制系统的微分方程与传递函数
课时2课时(90min)
知识技能目标:
(1)掌握自动控制系统的微分方程与传递函数
(2)能够列出自动控制系统的微分方程和传递函数
教学目标素质目标:
(1)培养自主学习、探究学习的意识
(2)培养发现问题、分析问题的能力
(3)培养脚踏实地、求真务实的作风
教学重点:微分方程、传递函数
教学重难点
教学难点:传递函数
教学方法情景模拟法、问答法、讨论法
教学用具电脑、投影仪、多媒体课件、教材
教学过程主要教学内容及步骤
考勤【教师】使用APP进行签到
【学生】按照老师要求签到
【教师】列举“自动控制功能”案例(详见教材),并提出问题
这些自动控制功能得以实现的基础是什么?
问题导入
【学生】思考、举手回答
【教师】总结学生回答,并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格,引出本任务主要介绍内容
【教师】通过学生的回答,引入新知,讲解微分方程、传递函数等知识
自动控制系统的数学模型一般可以用解析法和实验法建立。解析法属于理论建模,它是根据系统各元件所
遵循的基本定律而建立关系式的,适用于系统中各元件的物理、化学等性质比较清楚的情况。在用解析法建立
系统的数学模型时,应根据系统的结构和要求达到的精度,合理简化数学模型。实验法是通过实验,在系统输
入端施加测试信号,并对响应数据进行测量,从而建立对应数学模型的方法。这里只对基本的解析法进行介绍。
1.1.1微分方程
1.微分方程的概念
微分方程广泛应用于机械、电气、热力、液压等领域,是自动控制系统中最基本的数学模型。在实际解决
传授新知问题时,很多时候并不能直接找出目标函数,而是会列出目标函数及其导数的关系式。一般地,这种表示未知
函数、未知函数的导数与自变量之间关系的方程,就称为微分方程。
2.微分方程的建立
建立系统微分方程的一般步骤如下。
(1)分析系统的工作原理和结构组成,确定系统的参考输入量和被控量。
(2)从系统输入端开始,按照信号传递的顺序,根据各变量遵循的基本定律,列出各元件或环节的微分方
程。
(3)联立各微分方程,消去中间变量,得出描述系统参考输入量和被控量关系的微分方程。
(4)对微分方程进行整理,将与被控量有关的各项放在等式左边,将与参考输入量有关的各项放在等式右
边,并各自按降幂排列,最后将微分方程中的系数进行整理,化为具有一定物理含义的量(如时间常数等),
使之成为标准化微分方程。若方程为非线性微分方程,应先对其进行线性化处理,再转换为线性微分方程的标
准形式。
【教师】随机邀请学生回答以下问题:
线性化处理的具体做法是什么?
【学生】聆听、思考、回答
【教师】总结学生的回答
对于非线性微分方程,可以对其进行线性化处理,具体做法是:在工作点(平衡点)附近按泰勒级数展开,
忽略高阶导数项,从而得到近似的线性方程。
【教师】随机邀请学生回答以下问题:
在自动控制系统中,信号是如何传递的?
【学生】聆听、思考、回答
【教师】总结学生的回答
在自动控制系统中,信号是一级一级进行单向传递的,在对系统各元件或环节进行划分时,应