弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法.pdf

电焊机 第 卷 第 期 2 U6M/2 +6/ 年 月 ##2 =MEIKL?I BEMR?78 ’;I5?7E ’;L/##2 弧焊机器人’()(’*+ 示教编程方法 胡中华，陈焕明，许明星，王晓峰，李海州 !南昌航空工业学院，江西 南昌 ##$% 分析了工业机器人的 种示教编程方法和机器人语言系统。以弧焊机器人 为例， 摘要： ’()(’*+,-.# 归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能；分析了’()(’*+ 机器人示教系统的组成，做出其示教 起动流程图，并据此示教 个平面交线的焊接作业和作业程序。 弧焊；机器人； ；示教；再现 关键词： ’()(’*+ 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： ).$/ 0 1##1,#!##2%#,##$#,# !#$%’($ )*+#, -# %. /)0,’($ #1#* #- 2343256 *)%.+’($ ， ， ， ， 3- 4567895:; 3=+ 3:;79?78 @- ’?789A?78 B*+C @?;69DE78 9 FG 3;? H56: ， ， !+;7I5;78 G7J?K?K:KE 6D *EL67;:K?I;M )EI576M68N +;7I5;78 ##$ 5?7;% 专 *OJKL;IK ： ， ， G7 K5?J P;PEL KQ6 R?DDELE7K PL68L;?78 EK56RJ D6L L6O6K KE;I5?78 ;7R L6O6K M;78:;8E JNJKE ;LE REJIL?OER/*MJ6 8?SE 题 ， ’()(’*+,-.# ;J ;7 EA;PME K5E PL68L; ;7R ?7JKL:IK?67 D:7IK?67 6D ;7?P:M;K6L9MESEM L6O6K M;78:;8E ;LE ?7KL6R:IER/)5E I6P6J?78 讨 ， 6D K5?J KE;I5?78 JNJKE ?J ;7;MNHER ;7R K5E DM6Q I5;LK D6L JK;LK?78 ?J DL;ER 6:K/*II6LR?78 K6 K5E I5;LK K5E QEMR?78 D6L M?7E 6D 论 ︱ ?7KELJEIK?67 6D KQ6 PM;7EJ