机器人示教编程方法.pdf

机器人示教编程方法 张爱红 　张秋菊 江南大学 机械工程学院 ,江苏 无锡 　214000 摘要 :针对工业机器人 ,本文介绍了不同的示教编程方法并且分析了机器人语言系统的构成 ,最后阐述了用于 MO TOMAN 工业机器人的在线示教编程方法及其虚拟示教编程方法。 关键词 :机器人 ;示教 ;再现 ( ) 中图分类号: TP242 　文献标识码 :A 　文章编号 :1001 - 2265 2003 04 - 0047 - 03 Programming method for robot teaching ZHAN G Aihong 　ZHAN G Qiuju Abstract : In this paper ,several different pro gramming methods for robot teaching ,classification and composing about robot lan guage system as well as the teaching method used in MO TOMAN industrial robot are described. Key words : robot ; teach ; play ( ) 机内存储的机器人模型 CAD 模型 ,不要求机器人实际产生运 1 　引言 动 ,便能在示教结果的基础上对机器人的运动进行仿真 ,从而确 用机器人代替人进行作业时 ,必须预先对机器人发出指示 , 定示教内容是否恰当及机器人是否按人们期望的方式运动。 规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程 2. 3 　虚拟示教编程 就称为对机器人的示教或对机器人的编程。对机器人的示教有 直接示教面向作业环境 ,相对来说比较简单直接、适用于批 不同的方法 ,要想让机器人实现人们所期望的动作 ,必须赋予机 量生产场合 ,而离线编程则充分利用计算机图形学的研究成果 , 器人各种信息 ,首先是机器人动作顺序的信息及外部设备的协 建立机器人及其环境物模型 ,然后利用计算机可视化编程语言 调信息 ;其次是与机器人工作时的附加条件信息 ;再次是机器人 Visual C + + (或 Visual Basic) 进行作业离线规划、仿真 ,但是它在 的位置和姿态信息。前两个方面很大程度上是与机器人要完成 作业描述上不能简单直接 ,对使用者来说要求较高。而虚拟示 的工作以及相关的工艺要求有关 ,位置和姿态的示教通常是机 教编程充分利用了上述两种示教方法的优点 ,也就是借助于虚 ( 器人示教的重点。 拟现实系统中的人机交互装置 例如 :数据手套、游戏操纵杆、力 )