项目3 机器人示教编程.ppt

Q如楼玉出出版社 项目3弧焊机器人示教编程  Q如楼出出版社 弧焊杋器人焊接时是按照事先编辑好的程序来 进行的,这个程序一般是由操作人员按照焊缝 形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。 机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完整的应用程序中,一般只有一个 主程序,而子程序可以是一个,也可以是多个。  Q如楼出出版社 【学习目标】 知识目标 1.掌握常用的机器人指令 2.掌握机器人程序的构成特点 3.掌握机器人的程序编写和编辑方法: 技能目标 1.学会新建一个程序 2.学会编辑程序,如程序的修改、复制、粘贴、删除 等 3.能够实现程序的连续运行和单周运行。  机械工业出版社 China machine press 任务1新建和加载程序 ■机器人的程序编辑器中存有程序模板,类似计算 杋办公软件的word文档模板,编程时按照模板 在里面添加程序指令语句即可。  机械工业出版社 China machine press 【知识准备】 、示教与再现 “示教”就是机器人学习的过程,在这个过程中 操作者要手把手教会机器人做某些动作,机器 人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。 ■机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动 作,就是“再现”过程。 ■示教再现机器人的工作原理如图3-1所示。  Q如楼出出版社 操作者 编辑 MOV 内部代码 教 据 011 JMP 作业 翻译 图3-1示教-再现机器人控制方式  机械工业出版社 China machine press 二、ABB工业机器人程序存储器 ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两 部分。存储器中只允许存在一个主程序,所有 例行程序(子程序)与数据无论存在什么位置, 仝部被系统共享。因此,所有例行程序与数据 除特殊定以外,名称不能重复。ABB工业机器 人存储器组成如图32所示。  Q如楼出出版社 M in ocule Program data Routines Program data Routines Syste modules 图3-2ABB工业机器人存储器的组成  机械工业出版社 China machine press 1.应用程序( Program)的组成 ■应用程序由主模块和程序模块组成 口主模块( Main module)包含主程序( Main routin 程序数据( Program data)和例行程序( Routine) 口程序模块( Program modules)包含程序数据 ( Program data)和例行程序( Routine)  Q如楼出出版社 ■2系统模块( System modules)的组成 系统模块包含系统数据( System data)和例行程 序( Routine) ■所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块 和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块 不能进行修改。