机器人示教编程.pdf

一、 机器人的操作 1、 开启总电源 2 、 开启机器人电源 OFF ON 3、 开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟，出现以下画面后说明已经启动完成. 4 、启动之后按运转准备， 运转准备 MOTER ON 运转准备灯亮了说明伺服已经启动， 如没有就要看一下是否有急停按下， 当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。 5、在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在再生状态下无法进行示 教（显示器上会显示再生）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。 模式 开关的状态 悬式示教作业操纵按钮台的显示 示教 示教模式 示教 再生模式 悬式示教作业操纵按钮台 TP 作动开关 操作箱 示教 不可进行手动操作 可进行手动操作 不可进行自动运转 ※ 双方的开关置 ※ 可进行机器人不 模式转换开 于示教侧。 动的操作。 关 示教 不可进行手动操作 可进行自动运转 不可进行自动运转 ※ 可进行机器人不 ※ 双方的开关置 动的操作。 于再生侧。 6、运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的 SW 开关进行示 教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的）。 7、SW 开关必须一直按住才能操作六轴。 二、 机器人的调点方法 1、程序的选择：动作可能键+程序/步骤（既可以输入你想编辑的程序号码）。 ＋ 出现以下画面 输入数值１（数值可以自由选择） 按下确定键，出现一个程序画面， 就可以对此程序进行示教了。然后你将(打点弧焊)鍵开启来， 按下后出现以下画面 再次按下后返回进入画面。 2 、 空间点的选择：机器人可在任意状态下，只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。 然后你按下 F7 鍵(定位 P)在按下 F12 写入就会将此点记录下来。接下来就是机器人行走 路径的编辑。 3、将机器人轴移动到你需要的位置（可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴），机 器人轴动有三种方式动作， 分别为轴作标 、 机器人作标 、 工具作标 ， 这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况，选择那个方式进行示教，作标