工业机器人示教编程——课件.ppt

图2-2-16　例行程序界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 1)根据控制要求和图2-2-17所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。 三角形子程序参考程序如下: 　　2)单击ht_sanjiaoxing子程序中的“SMT”,光标跳到ht_sanjiaox-ing子程序位置,如图2-2-18所示。 (2)编写三角形子程序 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-17　三角形示教点图形 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-18　进入子程序位置 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 人都回到这个点。),单击“添加指令”,在common目录下单击“MoveJ”,指令MoveJ添加完成;单击“MoveJ *,v1000,z50,tool0”,进入该程序段的详细信息界面,如图2-2-19所示。 4)单击 “ToPoint”,进入自变量选择界面。单击“新建”,名称命名为ht_home,单击“确定”按钮,再单击“确定”按钮,完成示教点ht_home变量新建。单击“v1000”,选择“v200”;单击“z50”,选择“fine”,工具默认为“tool0”,单击“确定”按钮,再单击“确定”按钮。如图2-2-20所示。 5)同理,添加指令MoveJ,程序段设置为 “MoveJ ht_p1, v100, z0, tool0;”,如图2-2-21所示。 3)编写画等边三角形的子程序。先编写ht_home点(每画完一个图形,机器 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 6)将机器人手动移动到三角形的P2点,单击“添加指令”,在common目录下单击“MoveL”,指令MoveL添加完成;单击“MoveJ ht_p1,v100,z0,tool0”,进入改程序段详细信息界面,将程序段修改为“MoveL ht_p2, v100, z0, tool0;”,单击两次“确定”按钮,返回到程序编辑界面,如图2-2-22所示。 7)程序段的复制与粘贴。用光标全部选中“MoveL ht_p2, v100, z0, tool0;”程序段,单击“编辑”,单击“复制”,再单击“粘贴”,程序段“MoveL ht_p2, v100, z0, tool0;”被复制到下方,如图2-2-23所示。 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-19　程序段的详细信息界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-20　自变量选择界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-21　添加程序段界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-22　程序编辑界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 eL ht_p3, v100, z0, tool0;”,如图2-2-24所示。 图2-2-23　程序段复制与粘贴后的画面 　　8)将复制的程序段“MoveL ht_p2, v100, z0, tool0;”修改为“Mov- 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-24　复制的程序段修改后的画面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 home、ht_p1、ht_p2和ht_p3四个点。使用示教器控制机器人移动到合适的位置与姿态(图2-2-25)。将ht_home当作绘图单元的初始位置点,选中“ht_ home”,单击“修改位置”,单击“修改”按钮,如图2-2-26所示,ht_home点示教完成。同理控制机器人分别移动到三角形P1~P3点,分别示教ht_p1、ht_p2和ht_p3三个点,完成三角形子程序的示教。 图2-2-25　机器人移动到合适的位置与姿态 　　9)三角形子程序的示教。三角形子程序编写完成后,手动示教ht_ 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-26　确认修改位置对话框 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 10)手动调试三角形子程序。单击“调试”,单击“PP移至例行...”;选择“ht_sanjiaoxing”,单击“确定”按钮;PP箭头移动到三角形子程序的第一段程序上,如图2-2-27所示。最后,手压示教器的使能器按钮,单击示教器上的按键?,运行三角形子程序,机器人完成画等边三角形的轨迹运动 。 (3)编写正方形子程序 1)根据控制要求和图2-2-28所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序。 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-27　手动调试三角形子程序界面 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 图2-2-28　方形示教点图形 任务二　工业机器人绘图单元的编程与操作 　　2)单击ht_