工业机器人-示教编程.ppt

7.4 机器人的示教编程与离线编程 机器人编程是指为了使机器人完成某项作业而进行的程序设计。早期的机器人只具有简单的动作功能，采用固定的程序进行控制，动作适应性较差。随着机器人技术的发展及对机器人功能要求的提高，需要一台机器人通过相应的程序完成各种工作，并具有较好的通用性。 目前，工业机器人常用的编程方式有示教编程和离线编程两种。 7.4.1 示教编程 示教编程一般用于示教—再现型机器人中，目前大部分工业机器人的编程方式都是采用示教编程。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 示教编程分为三个步骤： （1）示教：就是示教人员或操作者根据机器人作业任务把机器人末端执行器送到目标位置。 （2）存储：示教的工程中机器人控制系统将这一运动过程和各关节位姿参数存储到机器人的内部存储器中。 （3）再现：当需要机器人工作时，机器人控制系统调用存储器中的对应数据，驱动关节运动，再现操作者的手动操作过程，从而完成机器人作业的不断重复和再现。 优点：示教操作时不需要操作者具备复杂的专业知识，也无需复杂的设备，所以操作简单，易于掌握。目前常用于一些任务简单、轨迹重复、定位精度要求不高的场合，如焊接、码垛、喷涂以及搬用作业。 缺点：在于很难示教一些复杂的运动轨迹，且重复性差，无法与其它机器人配合操作。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 示教编程示例： 例7-2：使用图7-7所示的日本安川MOTOMAN UP6型工业机器人，完成图7-8所示工件的焊接，焊点顺序为1、2、3、4、5、6。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 例7-2：使用图7-7所示的日本安川MOTOMAN UP6型工业机器人，完成图7-8所示工件的焊接，焊点顺序为1、2、3、4、5、6。 步骤： 1. 首先接通主电源，将控制柜开关旋钮打到“ON”, 进行系统初始化诊断； 诊断完成后，手持示教器，接通伺服电源； 新建示教程序，具体步骤如下： 确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式； ② 按[伺服准备] 键 ③在主菜单选择{程序}, 然后在子菜单选择{新建程序}； ④显示新建程序画面后，按[选择] 键； ⑤显示字符输入画面后，输入程序名“TEST”，按[回车] 键进行登录； ⑥ 光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 4. 示教 手握示教器，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 程序点1输入过程。 ①用轴操作键把机器人移到适合作业准备的位置。 ②按插补方式键，把插补方式定为关节插补，在输入缓冲显示行中以MOVJ表示关节插补命令 =＞MOVJ VJ=0.78 ③光标停在行号0000处，按选择键。 ④光标停在显示速度“VJ=**.**”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，如设为50%。 =＞MOVJ VJ=50.00 ⑤按回车键，输入程序点1（行0001）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 END 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 4. 示教 手握示教器，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 程序点2输入过程 ①用轴操作键设定机器人为可作业姿态。 ②用轴操作键移动机器人到适当位置。 ③按回车键输入程序点2（行0002）。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 END 7.4 机器人的示教编程与离线编程 7.4.1 示教编程 4. 示教 手握示教器，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 程序点3输入过程 ①按手动速度高或低键选择示教速度。 ②保持程序点2的姿态不变，按坐标键设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。 ③光标在0002行上按选择键。 ④光标位于显示速度“VJ=50.00”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如设为12.50%。 =＞MOVJ VJ=12.50 ⑤按回车键输入程序点3。 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=