《自动控制原理》第六章第2次课.ppt

* * ?确定开环增益K后，画出未补偿系统的伯德图， 计算未补偿系统的相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算超前校正装置提供的相位超前量 用频率法对系统进行串联超前补偿的一般步骤： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 2、串联超前校正 串联校正装置的设计方法和步骤并没有一成不变的格式，往往需要经过几次反复才能得到满意的方案，其解不是唯一的。 是用于补偿因超前补偿装置的引入，使系统截止频率增大而引起的相角滞后量。 值通常是这样估计的：如果未补偿系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 补偿角 即，取 ?确定最大超前角处的频率 由未补偿系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为 处的频率，该频率就是校正后的截止频率 。 ?根据所确定的最大超前角 按 算出 的值。 ?确定超前校正装置的参数T ?画出补偿后系统的伯德图，验证。 计算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未补偿系统的伯德图,并求 求未补偿系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前补偿装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。 ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： 计算校正后的截止频率 ?计算超前补偿网络的转折频率 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中蓝色线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 满足系统设计要求。 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未补偿系统的伯德图,并求 求未补偿系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 练习：设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统 的开环 增益K。 当K=10时，未补偿系统的开环频率特性为 ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： * *