自动控制原理胡寿松第六章PI.ppt

第六章控制系统的校正

§6—1系统校正的基本概念

§6—2常用校正装置及其特性

§6—3串联校正

§6—4反馈校正

§6—5复合控制

主要内容

三．串联综合校

正—超前、滞

后、滞后—超

常用校正装置及其前、希望特性

校正的概念及类型特性法

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45

复合控制校正并联综合校正

重点与难点

一．常用校正装置及其特

性

2.串联综合校正—l滞后—超前、希望特性

超前、滞后、法

3.并联综合校正

难点

校正方法与步骤

重点

本章引言

设计控制系统时首先根据实际生产的要求选择受控对象，如温

控系统选温箱，调速系统选电机等等；然后确定控制器，完成

测量，放大，比较，执行等任务。但，实际生产会对系统各方面

的性能提出要求：时域—%ts,Kv,K等，p,频K域a—

等M。当,把M受控,对象,和控,制,器K组合起来以后，除了K可作适当调整

外，其0它都r有自b身的c静、动态g特性——称为不可变部分；设计

的第三步是确定控制方式——开环、

本章引言（续）

闭环、复合控制等；第四步是分析系统性能——

时域、复域、频域均可，若满足要求，皆大欢喜，

但概率很小，一般不满足要求，这时可在允许范

围内调整K，K增大ess减小，但稳定性降低，若

仍不满足要求，只能设法改进。如：按ess设计

0的K可能使K，不稳，若，但ess

增大又不满足。所以K不能减小，只能引入附加

装置——校正装置。

6—1系统校正的基本概念

二、类型：

定义：

一．串联校正：一般接在系统

测量点之后和放大器

给系统附加一些具有某些典型

之前，串接于系统前向通

环节的电网络，模拟运算部件○

及测量元件等，靠他们的配置道之中。

有效的改进系统性能，称为系二．反馈校正：一般接于系统

统校正。

局部反馈通道中。

校正类型（续）

串3.联复校合控正制：在第三章减控小制es器s的措施中对已象经讨

论过，有按给定补偿和扰动补偿两种方式。