自动控制原理课件第六章.ppt

第六章控制系统的综合与校正一.问题的提出+-R(s)C(s)H(s)图1串联校正系统方框图

H(s)R(s)C(s)+-+-图2反馈校正系统方框图

?2输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图

0dB20logM-20dB/dec图4开环幅频特性

图5开环幅频特性图20logMdB-20dB/dec

A(0)0.707A(0)图6控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性

图7控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性0A(0)0.7.7A(0)(a)图0A(0)0.707A(0)(b)图

?3基本控制规律分析+-R(s)C(s)M(s)P控制器方框图

+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框图

m(t)e(t)tt

R(s)C(s)+

M(s)R(s)+C(s)

C(s)+-R(s)

PI控制器的输入与输出信号PI控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0t

含PI控制器的I型系统方框图C(s)R(s)+M(s)

PID控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)

§4超前校正参数的确定dB0+20dB/dec

dB20lga01/aT1/T10lga0

0.010.11.010a=303105

a

PD控制器的超前相移

确定超前校正参数

确定超前校正参数

-20-5

-42.7-5.72-4.73-4.65图26

1101001000520-20dB/dec-40dB/dec-60/dec控制系统开环频率响应Bode图

I图(a)

dB0图(b)

logo+图(a)

logo+图(a)

5迟后校正参数的确定

10lga1/TdB1/aT

j2.16j2.15-1.25-1.2-0.130

1/T1/aTdB（b）(a)

+-(a)0dB(b)

+-(a)dB01/T1/aT-20dB/dec(b)

§6迟后-超前校正参数的确定

505151025100010302040506

§7反馈校正及其参数的确定+YX

(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+-

图48多环系统方框图+-+-XY

+-+R(s)C(s)G(s)H(s)含正反馈的系统方框图+

+-+R(s)C(s)G0(s)H(s)-

第六章小结