电力设备行业市场前景及投资研究报告：谐波减速器，人形机器人国产化进程.pdf

证券研究报告

行业报告：行业深度研究2025年4月6日

电力设备

谐波减速器：人形东风助力国产化进程

摘要

谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，具备体积小、

重量轻、传动能力强的优势，一般用于人形机器人的手臂、手腕等部位。

当前，谐波减速器市场格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据80%以上的市场份额。日企哈默纳科的谐波减速器较国产优势主要体现在体积、

重量和寿命上。我们认为哈默纳科在谐波领域的领先优势主要体现在齿形设计、柔轮材料、工艺流程上：

✓齿形设计：齿轮的齿形与结构是齿轮最核心的部分，直接决定着齿轮的传动性能，哈默纳科具备S齿形和IH齿形两种领先设计。

✓柔轮材料：哈默纳科采用V-Ti-Nb复合微合金化（国产多采用V-Ti复合微合金化），成分设计与材质洁净化做得更好，有效提高柔轮的

疲劳寿命和稳定性。

✓工艺流程：谐波减速器的制造分别需要经历锻造、热处理、粗加工、精密加工、齿轮加工、装配、检验等一系列工艺流程，哈默纳科作为

领域龙头，在各环节工艺经验充足。

往后看，随着哈默纳科专利陆续到期+人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来加速。哈默纳科在谐波减速器领域长期占据

较大份额原因之一来自其完善的专利布局，但随着时间的推移，专利陆续到期，此块壁垒有望松动。此外，我们分析此前国产化率低除了谐

波本身高壁垒，或与市场空间不足、对产业驱动力不足有关，人形机器人一旦放量，有望大幅扩容谐波市场空间，加速全产业链的国产化。

投资建议：看好谐波减速器全产业链国产化机会。谐波环节：建议关注【绿的谐波】（机械组覆盖）、重点推荐【科达利】、重点推荐【斯

菱股份】；建议关注柔轮环节：柔轮材料-【翔楼新材】，柔轮加工-【金帝股份】；建议关注刚轮环节：【恒工精密】。

风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、技术发展不如预期

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什么是谐波减速器？

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谐波减速器：又柔轮、刚轮、波发生器组成，在机器人行业应用广泛

减速器像是机器人的“关节”，它能让机器人的动作更加平稳、精准，是机器人实现各种复杂动作的关键所在。在人形机器人应

用场景中，主要是谐波减速器、RV减速器、行星减速器三类。

谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，

具备体积小、重量轻、传动能力强的优势。谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，当波发生器转动时，会

使柔轮产生弹性变形，从而与刚轮实现啮合和脱开的过程，进而实现减速传动。这种传动方式使得谐波减速器具有传动比大、精

度高、运动平稳等优点。在对空间和重量要求较高的场景中，谐波减速器有着广泛的应用，比如人形机器人的手臂、手腕等部位。

图：谐波减速器的构成

资料：绿的谐波招股书、天风证券研究所4

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谐波减速器当前格局

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日本在谐波减速器技术积累深厚，特别是哈默纳科

日本在谐波减速器领域技术积累深厚，有大量专利布局。谐波减速器领域包括多类技术，包括总体结构、柔轮、刚轮、凸轮、柔

性轴承、交叉滚子轴承、齿形、波发生器、加工制造和试验方法等10个关键技术。谐波减速器技术的专利申请主要集中在日本、

中国、美国和德国等国家，以上国家的专利申请量占总申请量的78%。其中，日本的专利申请量最多，达到892项，占总申请量

的28%。在我国谐波减速