多障碍物环境下机器人连续避障策略.PDF

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 您的论文得到两院院士关注 机器人技术 文章编号 2 :1008-0570(2007)09--0257-02 多障碍物环境下机器人的连续避障策略 Acontinuousobstacleavoidancestrategyundermultiobstaclesenvironment 中南大学 黎 陟 蔡自兴 ( ) LIZHICAIZIXING 摘要 本文针对多障碍物环境下 机器人避障过程中又出现障碍物这一情况 设计了一种避障策略 来实现机器人的连续避 : , , , 障并到达指定目标点的功能 在该策略中 设计了一套基于避障状态的方向选择规则 并提出了一种象限法 来决定机器人 。 , , , 的当前行为 实验证明 该策略实现简单 并可较大限度地降低避障行为的盲 目性和重复性 。 , , 。 关键词 多障碍物环境 连续避障 方向选择规则 象限法 : ; ; ; 中图分类号:TP18 文献标识码:B Abstract: Thispaperdesignsanobstacleavoidancestrategyundermultiobstaclesenvironment,inallusiontothecircsthatthereap- pearsotherobstacleswhenrobotisavoidinganobstacleithaddetected,tomakesurethattherobotcanavoidobstaclescontinuously, andfinallyachievetheaimedpoint.Inthisstrategy,akindofderectionselectionrulesbasedonavoidancestateisdesigned,andthe ’saction.Experimentresultsshowthatthisstrategyiseasycarredout, quadrantbasedmethodisproposed,todecidethecurrentrobot 技 andcanreducetheblindnessandrepetitionofobstacleavoidingactionsingreatlimit. Keywords:multiobstaclesenvironment,continuousobstacleavoidance,directionsselectionrules,Quadrantbasedmethod. 术 设计为 转向目标点方向 然后前进距离 为机器人当前坐标 , 。 1引言 : dd 创 与目标点的距离。 利用多声纳传感器 可以方便快捷地实现机器人的简单避 ,