输电线路巡线机器人障碍物识别综述.pdf

第27卷第3期 郑州轻工业学院学报(自然科学版) V01．27No．3 2012年6月 JOUR“AL0FzHENCzHOUuNIVERsITY0FuCHT Natural Jun．2012 INDUSTRYISciellce) 文章编号：I004一1478(2012)03一0093—05 输电线路巡线机器人障碍物识别综述 林国，李伟超 (郑州航空工业管理学院计算中心，河南郑州450015) 摘要：分别从多传感器导航、单帧图像处理、双日视觉和主动学习等几个方面时现有国内外输电线路 巡线机器人障碍物识别方法进行了分类比较．总结出输电线路巡线机器人障碍物识别技术的发展方 向：利用传感器信息融合技术以提高对障碍物探测的准确性，研究智能化高的障碍物识别算法，设计 能自适应各种环境的输电线路巡线机器人障碍物识别方法． 关键词：输电线路；巡线机器人；障碍物识别 中图分类号：7rP242 文献标志码：A Overviewonobstacle 0f recogllition tra璐lIlissionUne rObot power i璐pection UNGuo．UWei-ch曲 (Cb呷．C删灯，乃肌珈础船．矿A肿．^吐胁埘坦．，Zk7增jjlo“450015，吼打m) of of in A蜘瞳r翟ct：Thed鼬s击ealion蚰d theobst8ck comp撕s∞瑚eth0(1s recog口i￡ioninspecti帅mbotpow· were er岫smissi∞li舱w汕tlle c删ed伽t domestic叩d五Drei印researchpmgres8 fmm山e鼬pec协0f mlllti一驼n80r—based de- image k戚ng．-11le navigatioⅡ，sinde-fmmeprocessing，binocular“sion舳d扯tive directionoft|lemtu陀totheobstacle f_or t瑚獭mjssionIine veI叩ment recogniti叩techn0109yp鲫er i璐pec— w鼬summ碰zed．The8en∞rinfo脚ationmsion beused of Eonmbot to technology试Uimpmvet1．e∞curacy o岫丑cle obst8cle wiu detection，tl-einteuigent蚰d卸tomated|liglIreco鲥tionalgori山mbe咖died，oh嵋· cle m劬0dsthat tovario岫enVironmentfor mmsmi鹤ionli