线性2次型指标的最优控制.ppt
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*;;;;;;;和二次型性能指标为;;;;故当tf??时，性能指标的最优值 将趋于无穷大，即
这与性能指标的最优值
为有限值相矛盾，所以上述系统是渐进稳定的。;;;;;;;;;;;满足黎卡提方程，且K＞0。由于对称性，独立的6个代数方程组经过消元并选取 ，有解;;;;;*;*;*;*;;;;Beihang University;;; 其性能指标为
u(t)不受约束，Q和R是正定常数矩阵，则最优控制存在且唯一，并且由下式确定
K满足Ricatti矩阵代数方程
;;;Beihang University;Beihang University;Beihang University;Beihang University;
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