基于VC_与PMAC的机器人控制软件的开发.pdf
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文章编号 2
:1008-0570(2008)02--0203-03
基于 与 的机器人控制软件的开发
VC++ PMAC
DevelopmentofRobotControlSoftwareBasedonVC++andPMAC
东北大学 青岛科技大学 1 2 1
; 刘 蕾 唐为义 原所先
(1. 2. )
LIULEITANGWEIYIYUANSUOXIAN
摘要 以 作为六 自由度工业机器人的控制器 设计了一种基于可编程多轴控制器
: IPC+DSP , PMAC(ProgrammableMulti-Axies
的开放式机器人控制系统 采用 编制控制程序 将机器人系统中管理 控制功能的实现分为若干个模
Controller) 。 VisualC++ , 、
块 负责底层伺服驱动的函数利用 运动语言编写 可直接调用 整个控制软件能完成数据及运动状态显示 伺服驱动
, PMAC , 。 、 、
机器人路径规划及定位等任务 实践证明该机器人控制系统运行平稳
。 。
关键词 机器人控制 开放式结构
; ; ;
:PMAC VisualC++
中图分类号:TP242 文献标识码:A
—
Abstract:AnopenarchitectureofroboticcontrolsystembasedonVC++andPMAC(ProgrammableMultiAxisController)wasde-
signedwithIPC(IndustrialPersonalComputer)plusDSP(Digitalsignalprocessor)structure.ByusingVisualC++,thecontrolsoftware
iseditedfortherobotsystembasedonPMAC.Themanagingandcontrolfunctionsarerealizedbydividingthemintoseveralparts.
ThebottomdrivelanguagetocontroltherobotiscompiledbyPMAClanguage.Thewholecontrolsoftwareisusedfordisplayofim- 技
portantdataandstatus,servodriving,robotpathplanningandpositing.Thepracticesprovethattherunofthiscontrolsystemis
steady. , , , 术
Keywords:PMACRobotcontro1OpenarchitectureVisualC++
闭环控制系统 伺服放大器接受来自电机控制卡的脉冲信号 脉
。
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