基于VC_与PMAC的机器人控制软件的开发.pdf

您的论文得到两院院士关注 机器人技术 文章编号 2 :1008-0570(2008)02--0203-03 基于 与 的机器人控制软件的开发 VC++ PMAC DevelopmentofRobotControlSoftwareBasedonVC++andPMAC 东北大学 青岛科技大学 1 2 1 ; 刘 蕾 唐为义 原所先 (1. 2. ) LIULEITANGWEIYIYUANSUOXIAN 摘要 以 作为六 自由度工业机器人的控制器 设计了一种基于可编程多轴控制器 : IPC+DSP , PMAC(ProgrammableMulti-Axies 的开放式机器人控制系统 采用 编制控制程序 将机器人系统中管理 控制功能的实现分为若干个模 Controller) 。 VisualC++ , 、 块 负责底层伺服驱动的函数利用 运动语言编写 可直接调用 整个控制软件能完成数据及运动状态显示 伺服驱动 , PMAC , 。 、 、 机器人路径规划及定位等任务 实践证明该机器人控制系统运行平稳 。 。 关键词 机器人控制 开放式结构 ; ; ; :PMAC VisualC++ 中图分类号:TP242 文献标识码:A — Abstract:AnopenarchitectureofroboticcontrolsystembasedonVC++andPMAC(ProgrammableMultiAxisController)wasde- signedwithIPC(IndustrialPersonalComputer)plusDSP(Digitalsignalprocessor)structure.ByusingVisualC++,thecontrolsoftware iseditedfortherobotsystembasedonPMAC.Themanagingandcontrolfunctionsarerealizedbydividingthemintoseveralparts. ThebottomdrivelanguagetocontroltherobotiscompiledbyPMAClanguage.Thewholecontrolsoftwareisusedfordisplayofim- 技 portantdataandstatus,servodriving,robotpathplanningandpositing.Thepracticesprovethattherunofthiscontrolsystemis steady. , , , 术 Keywords:PMACRobotcontro1OpenarchitectureVisualC++ 闭环控制系统 伺服放大器接受来自电机控制卡的脉冲信号 脉 。