视觉摄像机标定的一般正多边形方法.pdf

第28卷第6期 应用科学学报 Vbl．28No．6 OFAPPLIEDSCIENCES_——ElectronicsandInformation 20101午11』j JOURNAL Engineering Nov．2010 DOh 10．3969／j．issn．0255-8297．2010．06．Dll 机器视觉摄像机标定的一般正多边形方法 张翼成， 屠大维， 赵其杰， 王梅 上海大学机电工程与自动化学院，上海200072 摘 要：围绕机器视觉摄像机标定问题，该文将通常几种基于特定正多边形模型的标定方法拓展为一般正多边形 模型的摄像机标定方法．首先分析一般正多边形的平面几何性质，结合射影几何中的交比和调和共轭的性质计算 正多边形各条边和正多边形内切圆心与切点连线方向的消失点．利用消失点与光心的连线方向和形成消失点空间 直线方向相同的性质建立线性方程组，从而求解摄像机内参数．最后通过几个特定正多边形(正三角形、正四边 形、正五边形、正六边形)模版的摄像机标定验证一般正多边形标定方法的正确性．实验中还发现几种特定正多边 形的摄像机标定精度不同，正五边形的标定精度最高，正四边形最低． 关键词：机器视觉；摄像机标定；正多边形；消失点；内参数 中图分类号：TP391．41文章编号：0255-8297(2010)06-0621．．07 General for MethodCameraCalibration RegularPolygon inMachineVision ZHANG ZHAO WANGMei Yi-cheng,，TUDa-wei， Qi-jie， SchoolMechatronicaland ol EngineeringAutomation．，ShanghaiUniversity,ShanghaieoooTe,China for in Abstract：Wecertain modelscameracalibrationmachinevisionto expand specialregularpolygon a the calibrationmethod．For generalregularpolygonmodel，andproposegeneralregularpolygon general characteristicsonthe are determinetwo of regularpolygons，geometrical polylgonplaneanalyzed．We types tothecrossratioandthe rulesin vanishingpointaccording harmonic-conjugateprojectivegeometry．Onetypc isformed vectorofthe andtheotherformedfromthecenteroftheinscribedcircle byeveryedge polygonI tothe camera’Sintrinsic canthenbecalculated．