一种无缆水下机器人、机器人系统及其控制方法.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420851A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311422771.5
(22)申请日2023.10.30
(71)申请人中煤科工集团上海有限公司
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一种水下粘附机器人设计与控制方法研究.docx
一种水下粘附机器人设计与控制方法研究
一、引言
随着科技的发展和人们对海洋资源的开发利用需求增长，水下机器人的研究和应用已经越来越受到重视。其中，水下粘附机器人以其独特的粘附能力和适应复杂环境的能力，在深海探测、海底资源开发、环境监测等领域具有广泛的应用前景。本文将重点介绍一种水下粘附机器人的设计与控制方法研究。
二、水下粘附机器人设计
1.机械结构设计
本设计的核心是机械结构，采用仿生学原理，模拟水生生物的粘附机制，设计出一种新型的水下粘附机器人。该机器人主要由驱动系统、粘附系统、控制系统等部分组成。其中，驱动系统负责机器人的运动，粘附系统则采用特殊的粘附材料，使机器人能够在水下实现稳定附
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(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113335481 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110723448.6
(22)申请日 2021.06.29
(71)申请人 深圳市德创水下智能装备有限公司
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一种水下粘附机器人设计与控制方法研究.docx
一种水下粘附机器人设计与控制方法研究
一、引言
随着科技的进步，水下机器人技术得到了广泛的应用和深入的研究。其中，水下粘附机器人因其独特的粘附能力和灵活的移动方式，在深海探测、水下救援、环境监测等领域具有广泛的应用前景。本文旨在研究一种水下粘附机器人的设计与控制方法，以期为相关领域的研究和应用提供理论依据和技术支持。
二、水下粘附机器人设计
1.整体结构设计
水下粘附机器人主要由粘附机构、驱动机构、控制系统等部分组成。其中，粘附机构是实现机器人水下粘附的关键部分，驱动机构负责机器人的移动，控制系统则负责机器人的运动控制和数据传输。整体结构应具有轻便、紧凑、高效的特点，以满足水下环境下的工作需求
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Design ofA New TypeControlSystem forUnderwaterRobot
谢子逸 翟宇毅
(上海大学 机 电工程与 自动化学院，上 海 200072)
摘 要：介绍了一种基于嵌入式实时操作系统和数字信号处理器的水下机器人控制系统设计方案，阐述了运
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