川崎工业机器人与自动化生产线-柔性制造生产线编程与调试.ppt

复习回顾川崎工业机器人与自动化生产线

柔性制造生产线编程与调试知识目标：1.掌握典型自动化生产线编程与调试基础知识。能力目标：1.会独立完成柔性制造生产线各站点的编程与调试。柔性制造生产线编程与调试本次课程内容一、认识RB0105实训台天津龙洲RB0105实训台是一条模拟的自动化制造生产线。主要由总控单元、供料检测单元、模拟加工单元、模拟焊接单元、装配单元、仓储单元、工业机器人滑轨单元和RFID站点等组成。整个系统采用PROFIBUS工业现场总线控制技术实现系统集成，配有1台S7-300主控PLC、6台S7-200从站PLC、MCGS触摸屏等，最大程度展现了工业现场的工作状态以及现代制造业的发展方向。二、总控单元编程与调试任务布置：完成1个S7-300和3号站S7-200PLC的硬件组态，试编程实现如下通信功能：（1）S7-300为主站，地址为2；S7-200为从站，地址分别为3；（2）通过2号站的按钮1（I0.0)和按钮2（I0.1）分别远程控制3号站料盘电机Q0.0旋转和停止；（3）S7-300PLC硬件为紧凑型CPU313C-2DP，订货号313-6CG04-0AB0）。三、供料检测单元编程与调试任务布置：完成供料检测单元如下工作任务：（1）按钮盒按启动键→料盘电机启动→将工件A依次送到检测工位→传感器检测工件类型，并向上位机反馈工件类型→提升装置提升。（2）按钮盒按停止、复位、急停键可以停止及复位本单元。四、模拟加工单元编程与调试任务布置：完成模拟加工完整工作过程：按下启动键后：（1）X轴正向运动50mm（即发生20000个脉冲，频率5000HZ）；（2）Y轴正向运动50mm（即发生20000个脉冲，频率5000HZ）；（3）Z轴向下运动3S；（4）主轴旋转工作5S，然后停止；（5）Z轴自动回零；（6）Y轴自动回零；（7）X轴自动回零。六、模拟焊接单元编程与调试任务布置：完成工件A的分度盘装夹和与工件B的模拟焊接功能。行走机构载机器人，将工件A从模拟加工单元搬运至模拟焊接单元，并装至分度盘气动卡盘位置，传感器检测到位后，卡盘进行装夹，工件B随气动顶紧装置与工件A顶紧，随后分度盘进行旋转，配合机器人完成模拟焊接工作。完成焊接后，工件B将留在原位置，以配合下一次模拟焊接。七、装配单元编程与调试任务布置：完成装配单元如下工作任务：（1）初始化：摆臂前伸；（2）按下启动键，推料气缸推料，并自动复位；（3）摆臂返回，吸盘吸；（4）摆臂前伸，吸盘松；（5）摆臂返回，任务完成。复习回顾