川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人外围典型工业设备.ppt

复习回顾川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人外围典型工业设备知识目标：1.了解机器人快换夹具基础知识；2.了解工业机器人行走机构组成与原理；3.了解立体仓库基本功能和原理；4.理解工业机器人与数控机床集成基础知识。能力目标：1.掌握工业机器人典型外围工业设备的原理，会进行简单编程与调试。工业机器人外围典型工业设备本次课程内容如下图所示为机器人末端执行器的快换装置，通常由主盘和工具盘组成，主盘安装在工业机器人手腕上，工具盘与末端操作器连接。作用：实现夹具的快速更换，实现机器人工作任务的扩展。一、工业机器人快换夹具川崎工业机器人快换夹具的接口信号：一、工业机器人快换夹具任务布置：编写程序控制川崎机器人取#1夹具（位姿点p1)，将工件从A（位姿点p2)搬运到B（位姿点p3)，然后放回#1夹具。已知安全位姿点p0（抓手竖直）。其工作流程图如下所示。二、川崎工业机器人快换夹具应用编程1.行走机构一般组成工业机器人行走机构主要由滑轨本体、控制系统和人机界面组成。通过行走机构，拓展了机器人运动范围，大大提高了机器人的利用率，提高了劳动的生产率。三、工业机器人行走机构2.行走机构工作原理（1）PLC→（发脉冲）→伺服驱动器→交流伺服电机→齿轮齿条机构→控制滑轨（2）PLC→其他逻辑功能控制（3）PLC→EM277→上位机（S7-300）通信三、工业机器人行走机构注：经过调制：上位机——200P/r电机转一圈产生位移量：54.8mm3.行走机构编程方法由行走机构工作原理可以知，只要给V60伺服驱动器发送脉冲，即可驱动伺服电机工作。具体方法：使用S7-200PLC脉冲输出MAP库文件编程（MAP库是西门子公司提供的PTO应用库，包含10个功能块。）三、工业机器人行走机构1.硬件组成（1）西门子S7-200PLC：CPU226CN+EM233+EM277；（2）西门子V60伺服驱动器：2台；（3）西门子1FL50交流伺服电机：2台；（4）JSCC90YB60交流电机：1台；（5）齿轮齿条传动机构：1套；（6）链条链轮传动机构：2套；（7）导柱导套导向机构；（8）机械框架等。四、典型立体仓库2.工作原理（1）PLC→（发脉冲）→伺服驱动器→交流伺服电机→齿轮齿条机构→控制水平轴；（2）PLC→（发脉冲）→伺服驱动器→交流伺服电机→链轮链条机构→控制垂直轴；（3）PLC→交流接触器→交流异步电机→链轮链条机构→控制伸缩台；（4）PLC→功能逻辑控制；（5）PLC→EM277→上位机（S7-300）通信控制。3.编程方法与行走机构类似。四、典型立体仓库1.任务布置以西门子828D数控机床的川崎机器人自动上下料为例，掌握数控机床的电气改造，掌握数控机床I/O信号与对接信号。能使用西门子828D数控机床的编程工具ProgrammingToolPLC828V3.2来设计数控机床的PLC梯形图；能根据数控机床工艺要求，编程和调试工业机器人在数控机床上下料的程序。五、工业机器人与数控机床集成设计2.输入输出模块PP72/48DPNPP72/48DPN是828D数控机床PLC的I/O模块，该模块通过PROFINET与PLCCPU连接，可提供72个数字输入和48个数字输出。输出的驱动能力0.25A。五、工业机器人与数控机床集成设计复习回顾