川崎工业机器人与自动化生产线-川崎工业机器人实训.ppt

复习回顾川崎工业机器人与自动化生产线

川崎工业机器人实训知识目标：1.掌握综合命令示教和AS预示教的方法和步骤。能力目标：1.会独立操作川崎工业机器人进行各种实操训练。川崎工业机器人实训本次课程内容一、综合命令示教操作步骤操作步骤：1.开机。2.选择“示教”模式。3.新建程序。4.按I键，选择一体化示教画面。5.选择插补、速度、精度、夹具等要素命令。6.操作机器人定位到目标位姿1，按“记录”键；操作机器人定位到目标位姿2，按“记录”键；……以此类推完成所有位姿的示教。7.验证程序：示教模式，半按握杠触发开关，按“检查—前进”键。8.自动运行程序：再现模式，运行开，马达开，循环开，机器人自动运行程序。二、AS语言示教操作步骤操作步骤：1.开机。2.选择“示教”模式。3.新建程序。4.按I键，选择AS语言示教画面。5.按顺序输入程序。6.完成输入后，按A+光标键，选择带位姿变量的步骤；然后定位到目标位姿1，按A+位置修正，给位姿变量定义，以此类推完成示教。……以此类推完成所有位姿的示教。7.验证程序：示教模式，半按握杠触发开关，按“检查—前进”键。8.自动运行程序：再现模式，运行开，马达开，循环开，机器人自动运行程序。三、课堂实训(一）请按下面要求完成一体化示教编程：控制要求：如图所示：控制机器人从零点快速定位到A点，并夹紧夹具，直线插补到B，圆弧插补到C、D点，并在D处松开夹具。ABCD程序如下：插补速度精度计时工具夹紧各轴91010直线91011直线91011圆弧191011圆弧29101各轴9101设置速度9为30%，精度1为1mm，计时1为1s。思考：工件直径50mm，高35mm每次递增？mm工件堆垛：如下图所示，试编写程序控制机器人从送料器p20处，不断取料，然后在p21完成3层堆垛。工件尺寸：直径50mm，高35mm圆柱体。四、课堂实训(二）机器人堆垛参考程序：k=3SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORi=1tokJAPPROp20,50OPENILMOVEp20CLOSEITWAIT1LDEPART50JAPPROp21,50LMOVEp21OPENITWAIT1LDEPART50POINTp21=SHIFT(p21BY0,0,35)ENDPOINTp21=SHIFT(p21BY0,0,-k*35)SPEED50HOME四、课堂实训(二）如下图所示，要求控制机器人从送料器p10处，不断取料，然后码垛到3行×4列的水平平台上，码垛位置如图所示，其中第一点位置为p11，试利用for循环编程。五、课堂实训(三）只码垛一行的参考程序：lie=4jianju=90SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORn=1tolieJAPPROp10,100OPENILMOVEp10CLOSEITWAIT1LDEPART100JAPPROp11,100LMOVEp11OPENITWAIT1LDEPART100POINTp11=SHIFT(p11BYjianju,0,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11BY-4*jianju,0,0)SPEED50HOME五、课堂实训(三）码垛三行四列的参考程序：lie=4hang=3ljianju=90hjianju=110SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORi=1tohangFORn=1tolieJAPPROp10,100OPENILMOVEp10CLOSEITWAIT1LDEPART100JAPPROp11,100LMOVEp11OPENITWAIT1LDEPART100POINTp11=SHIFT(p11BYljianju,0,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11BY-4*ljianju,hjianju,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11