川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人综合命令示教.ppt

复习回顾川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.掌握综合命令知识；2.掌握综合命令示教的步骤。能力目标：1.会独立进行综合命令示教。工业机器人示教与操作任务3工业机器人综合命令示教本次课程内容一、示教概述1.示教定义为了使机器人进行相关操作来编辑必要的程序。注：以后统一称机器人编程为示教。2.示教分类和方法：分类1：真实机器人示教和虚拟机器人示教；分类2：示教器示教和在线示教（利用KRterm终端软件示教）；分类3：综合命令示教（也称一体化示教）和AS语言示教。举例：下图为综合命令示教的程序:二、综合命令示教概述综合命令示教：利用包含11种要素命令的综合命令来编写机器人程序。特点：所有要素命令只占用一个步骤，也称为一体化示教。三、综合命令说明1、插补:用来指定机器人运动方式。（1）插补的类型：（2）插补指令选择：依次按A+插补键，可以依次选择插补类型2、速度：用来指定机器人运行速度，一共分为0-9档，共10档。（1）速度档位选择：按A+速度键，在弹出的对话框中，直接输入速度档位。三、综合命令说明（2）各档速度参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—速度，在选项卡中，输入各档速度参数。三、综合命令说明3、精度：用来设置定位精度。设置精度作用：实现连续运动,即CP运动。说明：精度的作用。三、综合命令说明3、精度：用来设置定位精度。（2）各档精度参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—精度，在选项卡中，输入各档精度参数。（1）精度档位选择：按A+精度键，在弹出的对话框中，直接输入精度档位。三、综合命令说明4、计时器：用来设定运动结束后的暂停动作时间。共10个编号。（1）计时器编号选择：按A+计时键，在弹出的对话框中，直接输入计时器编号。三、综合命令说明（2）计时器时间设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—计时器，在选项卡中，输入暂停时间，单位是秒。注意：计时器0，默认暂停时间为0，即不暂停。三、综合命令说明4、计时器：用来设定运动结束后的暂停动作时间。共10个编号。5、工具：选择工具编号，用来设定工具坐标系，补偿工具大小重量等参数。（1）工具编号选择：按A+工具键，在弹出的对话框中，直接输入工具编号。三、综合命令说明（2）工具参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—工具，在选项卡中，输入相应参数。一共2个选项卡。三、综合命令说明6、夹紧：用来设定夹紧信号开关，运行程序并完成定位后再执行信号开关。夹紧信号选择：按夹紧1或夹紧2或夹紧n，可以分别选择1-9号夹紧信号开关。说明：如图所示，如果显示1，表示1号夹紧信号开。三、综合命令说明7、工件：用来设置是否补偿工件重量。设置：按A+工件键，实现补偿-不补偿-补偿之间切换。说明：如图所示，如果显示C，则表示补偿；不显示则表示不补偿。三、综合命令说明8、跳转、结束：用来设置跳转其他步骤或结束程序。设置：按J/E键，实现跳转或结束。说明：如下图显示J，表示跳转；显示E，表示结束。三、综合命令说明9、输出：用来控制输出信号开关。设置：按A+输出键，在弹出对话框中，直接输入需要开关的信号地址。说明：如图所示，输入正数，表示该信号ON；输入负数，表示该信号OFF。三、综合命令说明10、输入:输入信号判断，用于程序暂停，等待输入信号满足条件。设置：按A+输出键，在弹出对话框中，直接需要判断的输入信号地址说明：如图所示，输入正数，表示等待该信号ON；输入负数，表示等待该信号OFF。如果，同时输入多个数字，他们之间是与关系，即必须同时满足条件，否则程序一直暂停。三、综合命令说明复习回顾