川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人示教与操作.ppt
三、夹紧控制命令immediately举例:LMOVEp1OPEN;1号夹紧打开OPENI2;2号夹紧打开;TWAIT2.5LMOVEP2说明:(1)open和close——在下一运动开始时,执行;(2)openi和closei——当前运动结束后,立即执行;(3)输出9——1号夹紧开;输出10——1号夹紧关。1.夹紧打开关闭1号夹紧信号开:9号——110号——01号夹紧信号关:9号——010号——1记忆技巧:9闭10开三、夹紧控制命令举例:RELAX;1号夹紧打开、闭合信号全部关闭RELAXI2;2号夹紧打开、闭合信号全部关闭;2.夹紧关闭:用于初始化夹紧信号三、夹紧控制命令四、形态命令说明:(1)格式单独一行;(2)只对下一个动作有效。五、程序控制命令举例:GOTO100GOTO200IFn==3IFn==3GOTO200说明:(1)标签和步骤编号是不同的:步骤编号——自动编号;标签——用于标识跳转目的地,可以由1-9999整数命名,也可以由字母数字,点,下划线组成来命名;后面必须跟冒号(:);(2)如果标签不存在,则错误报警。1.跳转五、程序控制命令举例:CALLsub1$zfc=“sub1”SCALL$zfc说明:跳转到sub1子程序,当子程序执行到RETUEN命令时,返回主程序,并执行下一步骤。2.跳转到子程序与子程序返回五、程序控制命令举例:WAITSIG(1001,-1002);暂停程序,直到1001为ON且1002为OFFWAITTIMER(1)10;暂停程序,直到计时1值超过10SWAITn100;暂停程序,直到变量n大于100说明:程序暂停运行,直到条件满足,然后运行下一步骤。3.条件暂停程序五、程序控制命令举例:TWAIT3TWAITabc;暂停程序,直到变量值设定的时间说明:暂停程序,而delay和stable是暂停机器人动作,注意区别。4.时间暂停程序五、程序控制命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令复习回顾:川崎工业机器人AS语言基础。川崎工业机器人与自动化生产线
工业机器人示教与操作知识目标:1.学习AS语言常用程序命令。能力目标:1.掌握常用命令的功能和应用。工业机器人示教与操作任务5工业机器人AS语言的程序命令本次课程内容一、运动命令运动命令:用于控制机器人运动的命令。1.关节和直线插补说明:(1)JMOVE关节插补移动;LMOVE直线插补移动;(2)位姿变量:目标位姿;(3)夹紧编号:到达目标位姿处,打开(正号)或关闭(负号)夹紧信号。如果省略,则不动作。注意:(1)JMOVE时,各关节同时动作,且各关节行程和总行程成比例;(2)LMOVE时,指TCP点沿直线轨迹移动;(3)必须到达目标位姿之后,夹紧信号才开关。举例:JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、运动命令2.延迟说明:(1)停止机器人动作若干秒;(2)时间单位:秒;注意:(1)delay命令只暂停机器人动作,不暂停程序运行。换句话说,机器人动作由delay命令停止,下一个运动命令前的所有程序步骤都会被执行。(2)机器人默认采用连续(CP)运动,只要进入精度范围,即开始暂停动作。举例:DELAY2DELAY2.5一、运动命令3.稳定(机器人稳定后再暂停若干秒)说明:(1)机器人各轴与设定目标一致(轴一致)后,暂停动作若干秒;(2)时间单位:秒;注意:主要用于打破连续运动,实现精确定位。举例:STABLE2STABLE2.5一、运动命令4.接近(Z轴方向距离某点偏移)说明:(1)举例:JAPPROp1,50LAPPROp2,-80(2)当距离为正——沿工具坐标系定位到p1点Z轴负方向**mm处;当距离为负——沿工具坐标系定位到p1点Z轴正方向**mm处;(3)距离单位:mm。注意:参照工具坐标系。一、运动命令5.退出(Z轴方向移动)说明:(1)举例:JDEPART50LDEPART-80