川崎工业机器人与自动化生产线-认识川崎机器人.ppt

任务1认识川崎工业机器人复习回顾知识目标：1.掌握川崎机器人的结构和参数；2.掌握川崎机器人的人机交互（面板）。能力目标：1.熟练掌握川崎工业机器人的面板。工业机器人示教与操作任务1认识川崎工业机器人本次课程内容一、川崎机器人介绍机器人型号：RS10N控制器型号：E20F注：关节Joint一、川崎机器人介绍基本参数：支持6轴控制CPU:32位高速存储器：8M控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和AS语言电源：220V-3相AC，≤5.6kw屏幕：6.4英寸LCD触摸屏机器人型号：RS10N控制器型号：E20F一、川崎机器人介绍基本参数：支持6轴控制CPU:32位高速存储器：8M控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和AS语言电源：220V-单相AC，≤1.5kw屏幕：6.4英寸LCD触摸屏机器人型号：RS10N控制器型号：E74F二、川崎机器人坐标系规定共6个旋转轴：JT1到JT6。6个旋转轴，一共6个自由度，可实现机器人工具头任意位置的定位。二、川崎机器人坐标系规定机器人坐标系共分：关节坐标系（Joint）：JT1,JT2,JT3，JT4，JT5，JT6基础坐标系（Base）：X,Y,Z,O,A,T工具坐标系（Tool）：X,Y,Z,O,A,T其中后2种属于：变换坐标系三、控制器面板介绍：连接示教器全功能型控制器外观：三、控制器面板介绍简易型控制器外观：四、示教器面板介绍选择模式：示教Teach或再现Repeat（1）示教器显示器ABC三区，说明书没有命名，我们可以自己命名方面记忆和区分：A区：状态显示区B区：程序显示区C区：监控数据显示区（2）示教器键盘要求：熟悉每个按钮名称、功能和位置。详见：教材49页（3）示教器按钮功能详解选择蓝色背景的按键显示某一区域菜单，配合显示器使用。和回车键作用类似。（3）示教器按钮功能详解返回，退出高速检查程序用。检查键。（3）示教器按钮功能详解手动速度：5档。坐标系选择插补类型选择步骤选择程序选择外部扩展轴选择（3）示教器按钮功能详解加速打开伺服电机使能检查时：单段和连续切换再现时，自动运行程序插入新步骤删除当前步骤（3）示教器按钮功能详解更改当前程序步骤中的所有辅助信息：如夹具开关、输出信号开关等。更改当前程序步骤中的位置信息：即改变位姿变量。一体化示教下：新建步骤同时改变：辅助和位置信息。定义1号夹具开关1号夹具立即开关定义2号夹具开关2号夹具立即开关任务1认识川崎工业机器人复习回顾