川崎工业机器人与自动化生产线-认识川崎机器人.ppt
任务1认识川崎工业机器人复习回顾知识目标:1.掌握川崎机器人的结构和参数;2.掌握川崎机器人的人机交互(面板)。能力目标:1.熟练掌握川崎工业机器人的面板。工业机器人示教与操作任务1认识川崎工业机器人本次课程内容一、川崎机器人介绍机器人型号:RS10N控制器型号:E20F注:关节Joint一、川崎机器人介绍基本参数:支持6轴控制CPU:32位高速存储器:8M控制类型:示教和再现编程类型:一体化示教语言和AS语言电源:220V-3相AC,≤5.6kw屏幕:6.4英寸LCD触摸屏机器人型号:RS10N控制器型号:E20F一、川崎机器人介绍基本参数:支持6轴控制CPU:32位高速存储器:8M控制类型:示教和再现编程类型:一体化示教语言和AS语言电源:220V-单相AC,≤1.5kw屏幕:6.4英寸LCD触摸屏机器人型号:RS10N控制器型号:E74F二、川崎机器人坐标系规定共6个旋转轴:JT1到JT6。6个旋转轴,一共6个自由度,可实现机器人工具头任意位置的定位。二、川崎机器人坐标系规定机器人坐标系共分:关节坐标系(Joint):JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6基础坐标系(Base):X,Y,Z,O,A,T工具坐标系(Tool):X,Y,Z,O,A,T其中后2种属于:变换坐标系三、控制器面板介绍:连接示教器全功能型控制器外观:三、控制器面板介绍简易型控制器外观:四、示教器面板介绍选择模式:示教Teach或再现Repeat(1)示教器显示器ABC三区,说明书没有命名,我们可以自己命名方面记忆和区分:A区:状态显示区B区:程序显示区C区:监控数据显示区(2)示教器键盘要求:熟悉每个按钮名称、功能和位置。详见:教材49页(3)示教器按钮功能详解选择蓝色背景的按键显示某一区域菜单,配合显示器使用。和回车键作用类似。(3)示教器按钮功能详解返回,退出高速检查程序用。检查键。(3)示教器按钮功能详解手动速度:5档。坐标系选择插补类型选择步骤选择程序选择外部扩展轴选择(3)示教器按钮功能详解加速打开伺服电机使能检查时:单段和连续切换再现时,自动运行程序插入新步骤删除当前步骤(3)示教器按钮功能详解更改当前程序步骤中的所有辅助信息:如夹具开关、输出信号开关等。更改当前程序步骤中的位置信息:即改变位姿变量。一体化示教下:新建步骤同时改变:辅助和位置信息。定义1号夹具开关1号夹具立即开关定义2号夹具开关2号夹具立即开关任务1认识川崎工业机器人复习回顾