外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究.pdf

第28卷第9期 a V01．28№9 哈m 备“ 十、o 滨=叠r工‰ E 大Ⅲ n 2007年9月 I 程唱 学“ 学mm S*口．2007 R哆 外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究 王东岩…，李庆玲1，杜志江1，孙立宁1 (1．咯尔滨工业大学机器人研究所．黑龙江哈尔痿150001；2黑龙江中医药大学附属第二医院康复科，黑龙江 略尔滨150001) 摘要：提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统根 据偏瘫患者上肢单侧受损的特点．提取偏瘫患者的健但j肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患 侧肢体实现康复训练动作．采用肌电绝对值积分和自回归参数模型法对上肢运动巾参与动作的4块肌肉产生的 动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系．试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢 康复动作的识别．该方法有利于提高中枢神经系统紧张度，促进血液循环．在康复的同时防止并发症的产生，更有利 于提高患者运动积极性，保持患者正确运动的感觉． 关毽词：外骨骼式康复机器人；表面肌电信号；AR参数模型；I．一M算法；BP网络 中囤分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1006—7043【2007)09—1008一06 onexoskeletaIrehabilitationrobotfor Study limbandjtscontrOl method upper WANG Dong—yanl”，LIQing一1in91，DU ZhHian91，SUNLi—nin91 Instituteof Amliated of (1．RobotjcsInstitute，HarblnTechnology．Harbin15000l，China；2．Second HospItaIHeIlon目larlg of UnlversltvChineseMcdiclne，HarbIn150001，China) 5一DOFexoskeletalrehabilitationrobot，whichcan and com Abstract：A implement singlejoint muItHoint motionsand ADL fof plex providetraininghem‘plegicpatients，ispresented．In pa— tientsare thesurface inthe limbscanbe unilaterallylmpaired，so electromyogram(sEMG)signalhealthy extractedtodrivetherehabilitationrobottoassist 1imbto outrehabilitationexerci— patientfimpairedcarry Hereintwomethodswere