自动控制原理课程设计课件(第4)要点.ppt

* 【例7】续【例6】，试计算当k在33—37范围内时系统的闭环极点位置，并判断系统闭环的稳定性。 【解】根据题目要求，用函数命令编写MATLAB程序如下： num=[1 3];den=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2]); cpole=rlocus(num,den,[33:1:37]); %运行结果： cpole = Columns 1 through 4 ? -5.5745 + 0.6697i -5.5745 - 0.6697i -1.7990 -0.0260 + 1.3210i -5.5768 + 0.6850i -5.5768 - 0.6850i -1.8154 -0.0155 + 1.3340i -5.5791 + 0.7001i -5.5791 - 0.7001i -1.8313 -0.0052 + 1.3467i -5.5815 + 0.7147i -5.5815 - 0.7147i -1.8466 0.0048 + 1.3591i -5.5838 + 0.7291i -5.5838 - 0.7291i -1.8615 0.0146 + 1.3712i ? Column 5 ? -0.0260 - 1.3210i -0.0155 - 1.3340i -0.0052 - 1.3467i 0.0048 - 1.3591i 0.0146 - 1.3712i * range=[33:1:37]’; [range,cpole] ans = ? Columns 1 through 4 ? 33.0000 -5.5745 + 0.6697i -5.5745 - 0.6697i -1.7990 34.0000 -5.5768 + 0.6850i -5.5768 - 0.6850i -1.8154 35.0000 -5.5791 + 0.7001i -5.5791 - 0.7001i -1.8313 36.0000 -5.5815 + 0.7147i -5.5815 - 0.7147i -1.8466 37.0000 -5.5838 + 0.7291i -5.5838 - 0.7291i -1.8615 ? Columns 5 through 6 ? -0.0260 + 1.3210i -0.0260 - 1.3210i -0.0155 + 1.3340i -0.0155 - 1.3340i -0.0052 + 1.3467i -0.0052 - 1.3467i 0.0048 + 1.3591i 0.0048 - 1.3591i 0.0146 + 1.3712i 0.0146 - 1.3712i * 求系统根轨迹的函数 rlocus( ) 函数命令调用格式： [r,k]=rlocus(a,b,c,d) [r,k]=rlocus(sys) 函数命令使用说明： rlocus( )函数命令用来绘制SISO系统的根轨迹图。给定前向通道传递函数G(s)，反馈补偿为k*F(s)的受控对象，其闭环传递函数为： 可以用以下程序来校核当k=35与k=36时闭环系统的阶跃给定响应曲线： n1=[1 3];d1=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2]); for k=35:36 n=k*n1; s1=tf(n,d1); G1=feedback(s1,1); step(G1);hold on end gtext(k=35),gtext(k=36) 图4.5-.3 * 主要频域响应函数表 第5章 用MATLAB进行系统的频域分析 * 5.1 绘制Bode图 例5-1已知系统的传递函数 绘制系统的Bode图。 num=2.5 den=[0.01,0.25,1,0] bode(num,den) grid * * sys=tf([1],[6,1,0],inputdely,1.5) bode(sys) grid hold on 例5-2 已知系统的传递函数 绘制系统的Bode图。 * * 例5-3 已知系统的传递函数 绘制系统的Bode图;并求系统的相角裕度和幅值裕度。 sys