工业机器人集成应用教程4.2.pdf

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务描述

】

任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

在仿真软件中完成一字式码垛程序的编写与调试，是进行实体设备调试前的重要环节。您

需要明确物料码放要求，会使用Offs偏移指令计算物料位置，通过任务的实施学会使用FOR循

环指令编写一字式码垛程序，熟练使用RoboStudio软件的仿真功能进行程序的功能调试等技

能点，培养细致、严谨的工作态度。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标

】

任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

Ø知识目

1.描述重叠式（一字式）码垛的工作过程，明确物料码放要求；

2.掌握FOR指令的使用方法；

3.理解重叠式（一字式）码垛物料摆放位置的计算方法。

Ø技能目

1.能根据工作站任务分析工业机器人控制流程，并规划设计程序结构；

2.会使用Offs偏移指令计算物料位置；

3.会使用FOR循环指令编写一字式码垛程序；

4.能熟练使用RoboStudio软件的仿真功能，完成工业机器人重叠式（一字式）码垛

程序的功能调试。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标

】

任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

Ø素养目

1.通过精确计算物料的摆放位置，养成细致、严谨的工作态度；

2.通过程序调试，增强分析和解决问题的能力。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备

】01

任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

一、码垛工作站的虚拟调试要求

在本任务中，工作站的虚拟调试工作的主要内容是能够进行熟练使用Robotstudio仿真

平台，根据任务需求配置I/O信号，熟练使用示教器调试和仿真功能进行程序编写与调试，使

调试结果能直接应用到实体工作站中，从而提高后期实体设备调试的效率。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备

】01

任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

工作站配备的一批长方体毛坯物料，每个物料的尺寸为：长80mm、宽40mm、高12mm。

现要求控制工业机器人持平口夹爪工具，将出料平台的6个方形物料搬运到工作站中间的加工平

台上，要求按一字重叠式垛型进行码放，且码放成3行、1列、2层的结构，其中行间距为10mm，

码垛前后的效果如图4-2-1所示。

工作站原始状态码垛后效果示意图

图4-2-1码垛前后物料摆放效果示意图

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用