工业机器人集成应用教程3.3.pdf
项目三工业机器人物料搬运集成工作站应用【任务描述
】
任务三工业机器人搬运轨迹规划与程序编写
工业机器人搬运轨迹规划与程序编写是进行工作站系统调试前的必备环节，作为
一名工程部的机器人调试员，需要能描述工作站的任务控制要求，懂得WaitTime指
令与Offs函数等指令的用法，通过任务的实施学会选用正确创建平口手爪工具数据，
完成工业机器人自动取放夹具、搬运物料两个环节的轨迹规划与编程等技能点，形成
整体规划意识与缜密的思维习惯。
项目三工业机器人物料搬运集成工作站应用【任务目标
】
任务三工业机器人搬运轨迹规划与程序编写
Ø知识目标
1.描述工业机器人方形物料搬运的任务控制要求；
2.掌握平口手爪工具负载的测算方法；
3.掌握WaitTime指令与Offs函数的使用方法。
Ø技能目标
1.根据任务需求选择合适的工具标定方式，能调用LoadIdentify载荷测量服务程序自动测量平口
手爪工具的载荷数据；
2.正确配置并测试手爪开合信号，选用合适的指令编写工业机器人夹具自动安装程序；
3.能根据任务需求规划搬运轨迹，编写并调试工业机器人搬运轨迹程序；
4.能正确使用Offs函数等指令进行程序优化。
素养目标
通过搬运轨迹的规划与编写，形成整体规划意识与缜密的思维习惯。
项目三工业机器人物料搬运集成工作站应用【任务准备
】01
任务三工业机器人搬运轨迹规划与程序编写
一、明确任务控制要求
本项目搬运工作站取放一块物料环节的动作流
程是：在料仓中手动加入方形物料，机器人先在原
点等候。按下工作站启动按钮后，方形毛坯物料被
推出到抓料平台，由安装在抓料平台的光纤传感器
检测物料到位后，机器人首先移至工具架自动吸取
平口手爪工具，而后运行到出料平台抓取该物料，
将物料搬运至工作站中间加工平台的指定位置。一
块物料搬运完毕后，机器人自动返回工具架卸下平
口手爪工具，放回原位，最后回安全位置等候。工
作站搬运任务说明如图3-3-1所示。图3-3-1搬运作业说明
项目三工业机器人物料搬运集成工作站应用【任务准备
】01
任务三工业机器人搬运轨迹规划与程序编写
二、WaitTime指令与Offs函数
1.WaitTime指令用法
WaitTime指令是一种时序控制类指令，其功能
是使程序控制的各设备之间具有更准确的配合时间顺
序，通常用于需要延长程序运行时间的场合。如图3-
3-2所示，程序“WaitTime2”的功能是执行程序“
Setdo1”后，等待2s，再执行“Resetdo1”。
工程经验：WaitTime指令在工程上常用于监控生产流程
节拍是否正常，比如一个正常30秒可以执行完毕的流程，
等待时间超过30秒还没有出现完成信号，这时候系统就
图3-3-2WaitTime指令应用
需要报警或者跳转到辅助程序。